相机和毫米波雷达数据融合1--流程框架

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#自动驾驶 #c++ #socket

于 2022-03-16 10:43:09 首次发布

本文详细介绍了在嵌入式系统中如何结合相机和毫米波雷达数据，通过ROS和SocketCan进行数据融合。内容包括硬件工具如工控机、USBcan以及Simulink在解析和打包CAN信号中的应用。同时，提到了TSmaster作为CAN测试软件，并强调了C++编程和Linux基础知识的重要性。整个流程涉及传感器数据获取、信息处理和控制数据转换为CAN报文的步骤。

相机和毫米波雷达数据融合1–流程框架

相机和毫米波雷达数据融合2–SocketCan编写

相机和毫米波雷达数据融合3–Simulink解析Can信号

需要用到的工具

硬件方面

一台工控机，上面有多个通讯接口，通过这些通讯接口来获得外部传感器的数据，然后进行处理。

多个传感器，传感器的数据传输方式你需要很清楚，如何解析，如何打包发送都是你需要考虑的。

usbcan，由于本次的传感器都是利用can通讯的，所以usbcan是很好的测试工具。最终的项目运行不需要它，但是开发过程中需要其来检验我们算法的可行性。而且他可以用来模拟传感器的can发送，方便我们不断进行测试。

软件方面

ROS，一个机器人操作系统，安装在工控机上，里面提供很多库，函数方便我们开发。我用ros用得很浅，主要使用的是他的信息传递功能。

SocketCan，用来帮你接收特定can口上的信息，或是向特定can口传递信息。更重要的是你需要他帮你实现从软件到硬件的信息传输。

兼容usbcan的can测试软件（类似CanVector，可以自己去查），功能使用的不会太多，就记录，解析，映射can信号差不多了。busmaster是一种常用的测试软件，但是不好用，而且无法映射can到硬件通道上（也就是把记录下来的can信号发送给其他接入到的硬件通道上）。本文使用的同星的TSmaster比较好用，推荐，中文教程也简单。

Simulink，算法得到的控制数据需要转化成对应的can报文发送到硬件上，而传感器的can报文也需要被解析成具体的信息输入至算法。虽然可以在C++中编写对应的解析函数，但是对于我这种新手还是太麻烦了。可以在simulink里搭建UNPACK，PACK模块，然后生成代码。

C++,SocketCan，算法都是需要用C++编写，需要有