2021-07-01

ROS中canopen的使用（2）

上一篇中主要谈及的是发送can消息，使用topic_to_socketcan节点。虽然小车的底盘can消息可以通过socketcan_to_topic节点自动地转化成frame.msg。但是我还是自己使用can测试工具自己验证了一下，并初步找到了过滤方式。

1.创建虚拟can设备

使用can-utils，我是很久之前下的，忘记怎么弄的了。csdn上搜就好了，然后创建虚拟can口。创建虚拟can。注意创建的can名字，后面要绑定在sockecan_to_topic的节点上的，所以很重要。

2.接收topic.cpp

#include<iostream>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include"ros/ros.h"
#include"learning_vehicle/Frame.h"
using namespace std;




void callback(const learning_vehicle::Frame &velocity)
{
    std::string v=to_string(velocity.data[0])+" "+to_string(velocity.data[1])+" "+
    to_string(velocity.data[2])+" "+to_string(velocity.data[3])+" "+to_string(velocity.data[4])+" "+
    to_string(velocity.data[5])+" "+to_string(velocity.data[6])+" "+to_string(velocity.data[7]);

    ROS_INFO("%u,%s",velocity.id,v.c_str());

}


int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"lenovo1");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe("received_messages",10,callback);
   
    ros::spin();
    return 0;
}

代码很简单，主要是回调函数如何打印这个，本人代码能力太差只想到这个方法。因为接收的frame.msg里的data是无符号整型数组，得转换成字符串来显示。

cansend can0 0A4#1111111122334455

3. 设置过滤标识符

看了好久的源代码，还是不会使用filters，希望有兄弟看懂了私信教我一下，目前我的方法如下。
将图中的代码116行弄成这个样子，用if包起来，只有id=164的也就是0A4的can报文才会被发布成topic。
效果如下图

可以看到一共发送了6条消息，candump全部接收到了，但是Lenovo1节点只接受到了id为0A4的三条。

结语

欢迎兄弟们使用之后交流心得。