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RSS订阅原创 NXP-无感BLDC代码MCSPTE1AK116_BLDC_6Step代码详解
对MCSPTE1AK116_BLDC_6Step工程代码进行理解。
2023-07-07 14:56:29
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原创 NXP文档AN13000解读-基于S32K116的无感BLDC六步换相控制策略（预定位/开环启动/反电动势过零点检测）
基于S32K116 针对三相无位置传感器BLDC控制。
2023-07-05 09:03:07
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原创 FOC-滑膜控制器SMC/滑膜观测器SMO
三相PMSM是一个非线性、强耦合的多变量控制系统，对于外界的扰动或者电机自身的参数发生变化时，传统的PI控制并不能满足实际的要求。因此可以引入滑模控制SMC，它对扰动和参数不敏感，响应速度也够快。简单来说就是，滑膜观测器就是通过采样与坐标变换得到的Ualpha，Ubeta，Ialpha，Ibeta四个参数值，获取。SMO叫滑膜观测器（Sliding Mode Observer），用于获取转子位置信息与转速信息。2、作为滑膜观测器SMO，获取电机角度与转速信息。之间的误差来设计滑膜观测器，并通过该误差。
2023-07-03 10:41:21
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原创 FOC中常用的一些数学公式（正余弦查找表/最大最小绝对值/反正切）
首先，将输入角度值pV->IQAngle转换为无符号16位整数hindex。然后，对hindex进行右移6位，相当于将取值范围从0-65535缩小到0-1023，每64个值对应90度（256个值）。接下来，通过对hindex与SIN_RAD进行按位与操作，将角度范围分为四个区间进行处理。查找表（lookup table）用于存储正弦和余弦函数的值.预先计算好的正弦或余弦函数在一定范围内的离散采样值。实现了根据输入角度值计算正弦和余弦值的功能。
2023-06-30 08:56:52
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原创 A2L文件的自动生成(Simulink/CANape)
A2L文件是一个标定的描述文件，基于文本格式，描述ECU的通信等相关的参数，以及标定，观测变量的地址以及物理值计算公式等等。A2L 文件中的信息允许 XCP 主站通过 XCP 连接与从站模块通信。格式化的文本文件包含事件和测量定义以及其他配置信息，用于采集和激励数据以及执行其他函数。ASAP2 Studio，适用于ECU中变量较少且A2L文件变更不频繁的情况下，需手动编辑然后生成A2L文件。
2023-05-22 18:57:55
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原创 AUTOSAR的一般开发流程(单个ECU)
将MCAL集成到Autosar工程中，这一步的目的就是将OS依赖芯片相关的内容（计数器、时间等）集成进来，当然也包含一些其他的依赖MCAL的内容，如CAN驱动、EEprom/模拟EEprom、Spi、看门狗等，这些建议在EB工具下配置，自动化程度会好一些（不管是ETAS还是Vector兼容第三方工具都不是特别好）。连线+Mapping，这里主要是将需要调度的Mapping到Task或中断（中断手动放入入口函数），还有就是PRPort口之间的连线（包括SWC与SWC，SWC与BSW组件）。
2023-04-26 16:01:55
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原创 在Matlab中开发AutoSAR模型的流程（自下而上）
前面介绍了AutoSAR软件组件开发的两种方式，其中自下向上的方式，是从模型出发，流程如下。
2023-04-14 16:25:34
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原创 AutoSAR软件组件开发的两类工作流程（Matlab/Simulink）
如何在Matlab进行AutoSAR软件组件SWC的开发？常规的有两种方式自顶向下与自下而上：从上往下：从软件组件描述文件起步;从下往上：从Simulink已有模型起步
2023-04-14 12:21:36
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原创 AC7811-FOC无感控制代码详解
PMSM 的矢量控制也称为磁场定向控制（Field Oriented Control，FOC） 。在 FOC 中，电机的定子电流被分解为用于产生磁场的直流电流（励磁电流）与用于控制转矩的交轴电流（转矩电流），通过对转速和电流的双环控制实现电机的高性能运行。
2023-04-13 21:00:22
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原创 关于不同电机控制策略下ADC采样时序的问题
无论是有感还是无感，FOC还是BLDC，ADC采样都是非常重要的一环，其中难点在时序，采什么？何时采样？怎么采样？持续时间？都是值得去探究的问题。
2023-04-11 10:26:36
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原创 电控算法-反电动势过零点出现在MOS关断的时候怎么办？
总结来说：就是占空比非满，使用PWM策略进行调制时，检测到另一相的反电动势是非连续的，如果这个时候过零点正好出现在MOS管关断的时候，岂不是检测不到这个时候的反电动势了？
2023-04-08 11:07:22
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原创 论文研读—基于 AUTOSAR 的汽车故障诊断系统的设计与实现
看了几篇AutoSAR方面的研究生论文，感觉学到了不少东西，这里做个总结分享。今天分享这篇来自浙江大学 胡琦的《基于 AUTOSAR 的汽车故障诊断系统的设计与实现》。
2023-04-08 09:01:58
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原创 电控—关于电机转子预定位的一些理解
大家都知道在电机控制策略与算法中，电机从静止到低速中间有一个不可忽略的步骤，那就是——转子预定位！说大白话就是把电机的转子拉到一个指定位置上。（最基础的预定位办法，其实还有更厉害的高频注入法、脉冲注入法）那么问题就来了，要把转子拉到什么位置上？怎么拉？拉这个动作持续多长时间？转子拉到什么位置取决你给电机ABC三相通什么样的电。你可以随便选六步换相里面的任意一步，把转子拉过去就行了，但我们也要考虑到之后的电机启动运行阶段，能不
2023-04-06 13:13:22
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原创 MBD-有感(Hall)BLDC闭环控制模型
之前分析了有感BLDC开环控制模型，这篇文章来简单分析一下BLDC的闭环控制模型，和两者的区别。闭环的前提是反馈，所以我们要搞清楚反馈的是什么？比较的是什么？比较之后怎么调节？
2023-04-06 10:54:22
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原创 AutoSAR—Davinci CFG中CAN模块配置（下）
上篇对Davinci CFG中CAN模块配置参数介绍了一半：Davinci CFG中CAN模块配置（上） · 语雀 这篇继续……
2023-04-03 18:50:00
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原创 AutoSAR—Davinci CFG中CAN模块配置（上）
上篇文章介绍了一个DBC文件的诞生过程，它是AutoSAR CAN模块配置的前提。CAN模块的配置是一块很难啃的骨头，作者也是初学，这篇文章只是给大家介绍一个CAN模块在Davinci CFG配置过程中会使用到的一些参数选项，打好基础。
2023-04-03 14:17:09
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原创 一个DBC文件的诞生(CANdb++)
dbc文件在汽车电子系统中的关键作用，不亚于语言对于我们人类社会。那么一个DBC文件是怎么诞生的呢？本篇博文借助Vector的CANdb++工具给大家简单的介绍一下。
2023-04-02 13:03:18
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原创 MBD—从一个示例模型看生成代码的优化（信号/参数/函数/子系统配置）
其实对生成代码的优化本质上是便于工程师能更好的理解生成的代码，也就是增加代码的可读性，如何增加可读性？程序里最多的是什么？当然是各种变量的名字，函数的名字。所以优化的方式就是改名字。
2023-04-01 10:36:48
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原创 MBD-有感(Hall)开环BLDC控制模型（下）
分析之后，感觉还是抓不住重点，MBD开发和传统的嵌入式开发在核心控制算法上是一样的，不同就在各种底层的配置上。嵌入式开发用函数库，MBD用各种官方提供的模块嵌入式开发写程序，MBD搭模型…………
2023-03-30 13:54:42
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原创 S32K144-MBD之PIL测试
PIL的本质是在处理器（芯片硬件）上进行代码与模型功能一致验证。对于PIL来说，有两个工程是需要创建的，一个是被测模型moudle工程，一个是用于测试和对照的top工程。
2023-03-29 08:24:21
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原创 TC275-点亮属于AutoSAR的灯之Davinci Cfg配置
这个是检测功能，我记得前几篇文章，在整合MCAL到keil里debug时，就有一个问题，就是要关掉它，因为一开始咱们没有配置。然后给每一个核心创造任务：空闲、初始化、存放用户设计Runable的Task和存放各种Bsw的Task。查了官方资料，说是没和这个BSWMD文件关联起来，这个文件在SIP里，要怎么关联上啊？这一步进行Davinci Cfg里面的配置，主要是OS。多核MCU常规操作，TC275时三个核，所以要新建三个。上一步建立配置好了MCAL层，生成了arxml文件。按照指导，完成了配置，正常了。
2023-03-28 18:42:29
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原创 TC275的时钟和时钟管理单元
说白了，就是Prescaler Mode只有一个分频的功能，而Normal Mode可以倍频可以分频，需要自己来搭配。在EB里面配置TC275MCU时钟的时候，感觉对TC275的时钟树与时钟控制不是很了解，做个总结。也就是下图圈起来的部分：上面是后备时钟，下面XTAL是连接外部时钟输入和无源/有源晶振用的。也就是在配置EB的时候出现的，工作模式选择（终于说到重点了，就是为这个醋包的这个饺子）有源就是自带谐振器的意思，不需要再在外边搭建电路了。提到时钟的倍频分频，最多的肯定是PLL锁相环了。
2023-03-28 10:59:22
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原创 S32K144-使用EB MCAL配置 Keil开发、编译、烧录 过程中遇到的若干问题
具体的环境搭建流程，这里不再多说，需要的可以参考下面的博客：http://t.csdn.cn/rkCFO下面是我在测试过程中遇到的一些问题：因为S32K144官网是有DFP包的，所以我们直接下载安装，然后新建S32K144工程，勾选动态库就可以了。进入DFP安装目录，这两个文件就是启动文件：然后在keil配置里，选中它就好按照惯例，自己用什么模块，就拷贝对应的文件夹就行因为没有OS，所以咱们需要SchM来配合进行管理，但你会发现现在的MCAL包里没有这个文件夹。因为现在这些东西都被放在了Rte_TS_T40
2023-03-26 16:51:39
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原创 AutoSAR APPL层 算不上通信的通信配置
实际上通信配置的大部分内容都已经在导入.dbc文件时搞定了。这次只是简单的和大家演示一下数据是如何在整个软件系统里流动的。先来一个框图，回忆一下：（来自优快云博主雪云飞星遗憾的是，这些咱们目前都接触不到，但咱们可以搞清楚：ECU之间是怎么通信的？Runable的数据是怎么一层一层的传递出来的？
2023-03-25 07:36:18
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原创 Auto SAR APPL层 IoHwAb驱动模块配置
IoHwAb驱动模块虽然在BSW层，但我们在设计时往往把它当成APPL层，在DEV中进行配置，而且还喜欢用Cdd复杂驱动来替代IoHwAb。如果这个时候生成代码，就会有CtCddIoHwAb.c这个文件，里面有三个Runable空函数等着我们去填写。
2023-03-24 20:28:39
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原创 在Davinci Cfg中配置IO?
按照我的理解，有关IO驱动的配置应该是在MCAL部分完成的，但没想到的是居然也可以在Davinci Cfg中完成DIO的配置。
2023-03-24 16:02:18
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原创 S32K144-Auto SAR MCAL层 ADC驱动模块配置详解
②硬件触发（HW-TRIGGER）：ADC通道组通过硬件事件（如边沿触发、定时器等）来启动转换，但该方式只能用于单次转换模式。②连续转换（Continuous Conversion）：在启动转换后，ADC通道组将会自动重复进行转换，而不需要再次触发。①软件触发（SW-TRIGGER）：ADC通道组通过ADC模块提供的服务来启动/停止转换，其可在上述两种转换模式下使用。①单次转换（One-Shot Conversion）：ADC通道组中每个ADC通道只执行一次转换。ADC大家都不陌生，新建，进入，一气呵成。
2023-03-22 19:12:35
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原创 S32K144-Auto SAR MCAL层 Port/Dio驱动模块配置详解
如果说Port是配置了每一个引脚的功能状态，那么Dio更像是给每个引脚取一个名字，并给它们下发指令，比如让他们变成高电平，或者低电平，或者翻转。
2023-03-22 16:25:14
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原创 S32K144-EB tresos GPT驱动模块配置详解
GPT通用计时器，在S32K144这款芯片上，有4个外设模块，最多38各通道可以作为GTP的计时器通道，具体详细的大家可以去看芯片手册。这里咱们只管怎么用EB来配置GPT驱动。
2023-03-21 15:17:31
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空空如也
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