相机和毫米波雷达数据融合3--Simulink解析Can信号

原创 已于 2022-03-18 11:16:23 修改 · 3.4k 阅读 · 47 ·
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#matlab #嵌入式硬件

于 2022-03-17 16:03:55 首次发布
本文详细介绍相机和毫米波雷达数据在Simulink中的融合过程，涉及CAN报文打包与解包、低/高版本Matlab操作技巧，以及针对多CAN口设备的解析框架，包括can0/can1/can2模块的配置和代码生成指导。

相机和毫米波雷达数据融合1–流程框架

相机和毫米波雷达数据融合2–SocketCan编写

相机和毫米波雷达数据融合3–Simulink解析Can信号

相机和毫米波雷达数据融合3--Simulink解析Can信号

参考文章

从DBC和Simulink模型生成CAN报文C++解析代码

simulink中CAN PACK和CAN UNPACK模块的使用

Simulink CAN PACK Message总线解包及处理

这些参考文章都写的很好很详细。如果我在这篇文章中没讲清楚的可以参考这几篇。但是最好先看我的之后看他们的，因为他们的不会完美契合这个项目，如果跟着搞到后面发现出了问题就是在浪费时间。

pack和unpack模块认识

高版本的matlab和低版本的matlab有明显不同，最明显的就是高版本需要将CAN_MESSAGE_BUS创建在工作空间中，而低版本不需要。我也是在写文章的时候才摸索出来两个版本的成功操作。

低版本以2016a为例

pack模块

在这里插入图片描述
这是一个pack模块，里面有一个Gear_A1_param，在simulink里这是一个bus信号，生成c++代码之后他就是一个类了。首先你需要在matlab工作空间里创建这个bus信号。如下：

在这里插入图片描述
matlab窗口输入buseditor，在弹出串口中点击2,3可以添加bus和该bus的element。比如这个Gear_A1_param类：

在这里插入图片描述
bus element需要在右边设置名称和类型，一般都是double型。如果你想创建那种复合类，注意要先创建出里面的类，再创建外面的类，像下面这种can0_Input_Param里还

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