pcl-filter-passthrough

最新推荐文章于 2025-07-09 16:43:58 发布

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文章标签： pclfilterpassthrough

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zpp13hao1/article/details/70311998

本文通过一个具体的示例介绍了如何使用PCL (Point Cloud Library) 的passthrough滤波器进行点云数据处理。首先加载了一个点云数据文件，然后通过设置Z轴的滤波范围来保留或过滤特定高度的数据，并展示了滤波前后的效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

之前已经写过一篇讲pcl安装在Windows的博客，现在开始跟着官网的例子学习pcl。

pcl（point cloud library）是一个点云库，包括filter、feature等内容，现在开始从filter的第一个例子passthrough开始。

#include <iostream>	
#include <pcl\point_types.h>
#include <pcl\filters\passthrough.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PCDReader reader;//读
	
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");//显示
	reader.read<pcl::PointXYZ>("table_scene_lms400.pcd", *cloud);//加载pcd文件
	viewer.showCloud(cloud);//显示cloud
	system("pause");//暂停
	
	/************************************************************************************
	创建直通滤波器的对象，设立参数，滤波字段名被设置为Z轴方向，可接受的范围为（0.0，1.0）
	即将点云中所有点的Z轴坐标不在该范围内的点过滤掉或保留，这里是过滤掉，由函数setFilterLimitsNegative设定
	***********************************************************************************/
	// 设置滤波器对象
	pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
	pass.setInputCloud(cloud);
	pass.setFilterFieldName("z");
	pass.setFilterLimits(-1.2, 0);//保留或过滤z轴方向-1.2到0
	//pass.setFilterLimitsNegative(true);//设置过滤器限制负//设置保留范围内false
	pass.filter(*cloud_filtered);
	std::cout << "after" << std::endl;

	viewer.showCloud(cloud_filtered);
	system("pause");

	pass.setFilterLimitsNegative(true);//设置过滤掉范围内true
	pass.filter(*cloud_filtered);
	viewer.showCloud(cloud_filtered);
	system("pause");

	return 0;	
}

这是过滤以前的文件