路径规划：避障算法_（7）.全局避障算法：Dijkstra算法

全局避障算法：Dijkstra算法

在上一节中，我们讨论了路径规划的基本概念和应用场景，强调了全局路径规划的重要性。本节将详细介绍一种经典的全局避障算法——Dijkstra算法。Dijkstra算法是一种在图中寻找最短路径的算法，由荷兰计算机科学家Edsger W. Dijkstra于1956年提出。该算法在路径规划中被广泛应用于静态环境中的全局避障，能够有效地找到从起点到终点的最短路径，同时避开障碍物。

Dijkstra算法的基本原理

Dijkstra算法的核心思想是从起点开始，逐步扩展到所有可到达的节点，并记录每个节点到起点的最短路径长度。通过每次选择当前已知路径最短的节点进行扩展，最终能够找到从起点到终点的最短路径。算法的主要步骤如下：

1. 初始化：将起点的路径长度设为0，其他所有节点的路径长度设为无穷大（表示尚未访问）。创建一个优先队列（通常使用最小堆），将起点加入队列。

2. 扩展节点：从优先队列中取出路径长度最小的节点，标记为已访问