ROS学习——常用图形化工具

最新推荐文章于 2025-05-07 22:22:33 发布

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ROS学习系列笔记(一)：Topic发布自定义msg数据及其rqt_plot可视化显示

Robot_hfut的博客

08-06

3454

一、ROS通信之订阅发布基本知识二、如何发布一个自己的msg格式数据三、如何订阅自己的msg数据四、如何可视化自己发布的msg数据

ROS实战_1.5 ROS调试与可视化

ShuaiWang优快云的博客

07-30

2874

5. 调试 1. 理解话题 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key rosrun rqt_graph rqt_graph12341234 如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方，相应的ROS节点（蓝色和绿色）和话题（

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2.6 ROS常用的图形工具

qq_44808827的博客

03-07

1269

在虚拟机中首先运行roscore命令，启动master节点 # 首先打开小乌龟进行 roscore # 打开小乌龟进程节点 rosrun turtlesim turtlesim_node # 启动键盘遥控 rosrun trutlesim turtle_teleop_key # 以上两个节点，1个master已经启动完成 ros下常用的图形化工具： 1、rqt_graph 显示节点节点之间的订阅关系 2、rqt_plot 可以用来显示小乌龟的运动的信息，线速度和角速度等信息虚拟机安装摄像头

Ubuntu20.04安装使用ROS-PlotJuggler

weixin_44570248的博客

05-07

683

此时回到Plotjuggler界面右侧仍然是空白的，但是左下角Timeseries List中有一个test，点开后有data，拖动data至右侧曲线框内，显示曲线，数值为0.5，并且横坐标在滚动。然后点击Start，若此时只是启动了ROS但是没有其它ROS代码及其消息发布，只会显示/rosout和/rosout_agg两个消息。此时Select ROS messages界面出现一个话题名称为/test的消息，选择这个消息，并点击右下角的OK按钮。只有点击左侧的Stop，才可放大右侧曲线查看数据。

基于ros的python gui的制作

qq_16653189的博客

04-24

743

第一步：建立工作空间建立自己的工作空间catkin_ws 进入catkin_ws建立src文件夹在src文件夹内新建项目文件夹python_gui 在python_gui文件夹内建立src文件夹，至此，可将构建的python文件放在里面第二步：编写python文件插入python模块 import wx import commands import os import rospy ...

rospy节点一边接收topic，一边将topic数据通过matplotlib可视化

qq_41816368的博客

11-11

602

通过将matplotlib嵌入tkinter中，实现一边订阅topic，一边动态更新画图。

ROS基础学习-ROS常用组件

周陽讀書

07-27

594

ROS基础学习-ROS常用组件。

ROS中的常用组件（三）——Qt工具箱

weixin_45661757的博客

01-18

865

ROS中的常用组件（三）——Qt工具箱目录总述一、日志输出工具（rqt_console）二、计算图可视化工具（rqt_graph）三、数据绘图工具（rqt_plot）四、参数动态配置工具（rqt_reconfigure）总述为方便可视化调试和显示，ROS提供了一个Qt架构的后台图形工具套件——rqt_common_plugins，其中包含不少实用的工具。使用之前，需要使用以下命令安装该Qt工具箱： sudo apt-get install ros-kinetic-rqt sudo apt-get .

ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(三) ——ROS常用组件工具

LY. RoboLab

03-18

1641

文章目录1.Launch启动文件(1)例一1)turtlesim_parameter_config.launch2)param.yaml(2)例二重点： gazebo、tf坐标变换、ros::launch 1.Launch启动文件上一讲，我们讲的都是使用rosrun命令实现节点的创建，rostopic话题消息的发布，rosservice服务的搭建等等。但是，复杂又乱七八糟的shell窗口...

ROS中的常用组件（四）——rviz三维可视化平台

weixin_45661757的博客

01-18

1717

ROS中的常用组件（四）——rviz三维可视化平台目录总述一、安装并运行rviz二、数据可视化三、插件扩展机制总述机器人系统中存在大量数据，但是数据形态的值往往不利于开发者感受数据所描述的内容，所以常常需要将数据可视化显示。 ROS针对机器人系统的可视化需求，为用户提供了一款显示多种数据的三维可视化平台——RViz。 rviz很好的兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。在rviz中，可以使用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。同时.

ROS 常用可视化工具的使用

GiGi_Princess的博客

08-19

448

Qt工具箱日志输出工具———rqt_console 计算图可视化工具——rqt_graph 数据绘图工具——rqt_plot 图像渲染工具——rqt_image_view 这个需要连接摄像头，显然我没有~ ================================== rviz 是很重要的一个三维可视化工具，可以兼容基于ROS软件框架的机器人平台机器人模型、坐标、运动规划、导航、点云、图像在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物...

ROS最新V6.41破解全功能版版（带dude）可任意升降级

03-28

routeros日志工具

12-25

routeros日志工具不知道为什么百度里面找不到，官网里下载一个共享

路径规划算法演示工具

03-16

路径规划算法的演示工具，用于显示算法的搜索过程，可以作为课程设计的参考，如果有什么不懂的地方，可以再问。

sam_webgui:基于roswasm_webgui的SAM AUV的仪表板界面

05-26

sam_webgui 基于roswasm_webgui的SAM AUV的仪表板界面运行界面使用roslaunch sam_webgui webgui.launch运行，并在浏览器（最好是chrome）中导航到1.2.3.4:8080 ，其中应使用启动接口的计算机的IP替换1.2.3.4 。运行的依赖关系（在SAM或其他地方）：使用git clone https://github.com/nilsbore/roswasm_suite.git在工作区中进行git clone https://github.com/nilsbore/roswasm_suite.git 在，最新的develop应该做： git clone https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite -b develop # in workspace src fo

【ros】结果实时在线可视化

感知算法

04-10

1390

1. 感知与规划控制是无人驾驶算法重要算法，在交付测试阶段也最容易引起摩擦，这也是司空见惯的现象。有时候可能是接口对齐问题、有时候可能是版本管理问题、有时候可能是第三方如云平台问题、有时候车子硬件自身问题。 2. 当然有时候也可能是**感知算法**与**规控算法**自身问题，所以拥有"自证清白"的能力是十分必要的。比如今天博主分享的感知结果实时可视化。具体实现可见下文。 3. ros 订阅 perception 结果进行在线可视化。发布 sensor_msgs::Image 结果，通过 rviz 实时在线观

ROS常用工具

penuel

08-12

219

1.查看节点关系图：　　rqt_graph 2.查看当前系统话题列表　　rostopic list 3.显示当前系统话题的数据　　rostopic echo [topic] topic为话题名 4.日志输出工具　　rqt_console 5.数据绘图工具　　rqt_plot 6.动态参数配置工具　　rosrun rqt_reconfig...

ROS学习（九）常用可视化工具

m0_56451176的博客

08-15

2471

介绍了ROS中常用的可视化界面：QT工具箱、RVIZ和Gazebo。同时通过一个RRBot机械臂，简单介绍RVIZ和Gazebo。

【古月居《ros入门21讲》学习笔记】18_常用可视化工具的使用

2201_75902080的博客

11-30

1680

如果用虚拟机的话，可能运行效果很差或者不成功（比如我的就是），因为，首先gazebo运行需要调用很多资源，而且需要许多图形渲染工具，而虚拟机一方面性能可能就不太能支撑的起来，另一方面gazebo运行会从远程服务器加载一些离线的模型，比如：阳光，大地，这也是模型，尤其是第一次启动，它需要连接很久，因为这个服务器在国外，如果网络不好的话，可能需要加载很长时间，设置一直就加载不出来，大家知道有这样一个工具就行了。然后打开海龟键盘控制节点，让海龟动起来，并撞上墙，rqt_console就会把日志信息都显示出来。

ros图形化界面

最新发布

05-16

### ROS图形化界面工具及其使用教程 #### rqt框架简介 rqt 是 ROS 提供的一种灵活的 GUI 软件框架，允许开发者通过插件形式扩展其功能。它支持多种内置工具，例如 `rqt_plot`、`rqt_graph` 和 `rqt_console` 等，这些工具可以帮助用户监控和调试 ROS 系统的状态[^3]。以下是关于如何安装和使用 rqt 的基本指南： 1. **安装 rqt** 如果您已经安装了 ROS Desktop Full 版本，则无需额外安装 rqt，因为它默认包含在其中。如果未安装，可以执行以下命令： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-rqt* ``` 2. **启动 rqt** 启动 rqt 非常简单，在终端输入以下命令即可： ```bash rqt ``` 这将打开 rqt 主窗口，您可以从中加载不同的插件来完成特定任务。 3. **常用插件介绍** - `rqt_graph`: 显示当前 ROS 节点间的连接图。 - `rqt_plot`: 实时绘制指定主题的数据曲线。 - `rqt_console`: 查看节点的日志消息。 - `rqt_image_view`: 展示图像类主题的内容。 #### 自定义 rqt 插件开发除了使用现成的 rqt 插件外，还可以根据实际需求自行开发新的插件。官方文档提供了详细的指导说明，具体可参考链接[^3]中的相关内容。通常情况下，自定义插件涉及以下几个方面的工作流程： - 创建一个新的 Python 或 C++ 类继承自 `Plugin` 基础类； - 定义 UI 文件（通常是 `.ui` 格式的 Qt Designer 输出文件）并将其加载至程序逻辑中； - 注册新插件以便于被 rqt 发现与加载。 #### Docker环境下运行带GUI的ROS应用实例当需要在一个隔离环境中测试带有图形界面的应用时，Docker 成为了理想的选择之一。下面展示了一个典型场景下的设置过程——基于 Ubuntu 20.04 构建含 ROS Noetic 的容器，并启用 X11 转发以显示 GUI 应用: ```bash docker run -it \ --env="DISPLAY" \ --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \ --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \ osrf/ros:noetic-desktop-full \ bash ``` 进入容器内部后可以直接调用如 `rviz`, `gazebo` 或者其他任何依赖于桌面环境的服务而不会遇到权限错误等问题[^4]. #### ROS2中的Turtlesim案例分析对于初学者来说，“turtlesim”无疑是最经典的入门级模拟器之一。借助该资源不仅能够快速熟悉基础概念还能实践编写简单的动作规划算法。这里给出一段利用C++编写的让乌龟沿圆形轨迹运动的小例子[^5]: ```cpp #include "geometry_msgs/msg/twist.hpp" #include "rclcpp/rclcpp.hpp" class DrawCircleNode : public rclcpp::Node { public: explicit DrawCircleNode() : Node("draw_circle") { publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); timer_ = this->create_wall_timer( std::chrono::milliseconds(500), std::bind(&DrawCircleNode::publish_velocity_command, this)); } private: void publish_velocity_command() const { geometry_msgs::msg::Twist msg; msg.linear.x = 2.0; // 设置线速度为2单位/秒 msg.angular.z = 1.0; // 设置角速度为1弧度/秒 publisher_->publish(msg); } rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr publisher_; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; }; int main(int argc, char *argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<DrawCircleNode>(); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); } ``` 此代码片段展示了如何构建一个持续向 `/turtle1/cmd_vel` 主题发送速度指令的节点，从而使仿真中的海龟能够按照预定路径前进形成闭合圆周。 ---