【论文笔记-Stereo】Pyramid Stereo Matching Network

PSMNET(Pyramid Stereo Matching Network)介绍 对PSMnet网络中主要设计思路和网络结构进行了提炼。包括SSP的设计 3DCNN等 阅读详情

论文思想

  1. 使用ResNet提取特征
  2. 用dilated convolution增大感受野
  3. 用Pyramid pooling module,提取各个scale的特征,使之包含global的context信息
  4. 用feature volume shift构建volume
  5. 用stacked hourglass 3D CNN(encoder-decoder)来处理cost volume,在训练过程中使用不同层级的hourglass的输出算加权loss
  6. end-to-end stereo estimation
  7. 在KITTI上取得了当时最好的结果

笔记

结构

architecture

cost_volume

disparity_learning

这里写图片描述

视差计算(回归方法)

DIsparity regression

Pyramid Stereo Matching Network 这篇文章主要有两点,SPP与3d卷积3.1 Network Architecture一般的网络第一个卷积都是用的7×7卷积,因为感受野要大,可是这样子的话计算复杂度较大,本文用三个串联的3×3的卷积去做这样的事情,同样的感受野,计算量大大降低,可以一试。conv0~conv4是残差块用来提取unary feature的。后面就是SPP。用来提取文本信息。再concat左右特征到cost volum... 阅读详情

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zhwli
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