ros topic CompressedImageCallback 的发送方式

ZhiBing_Ding

已于 2023-01-06 18:34:33 修改

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分类专栏： ros 文章标签：机器人

于 2023-01-06 16:41:57 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhibing_ding/article/details/128581123

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文章介绍了在自动驾驶机器人中ROS的topic通信机制，包括使用advertise发布图像话题和subscribe订阅图像话题。通过示例代码展示了如何初始化ROS节点，创建发布者和订阅者，以及如何处理和转换传感器消息。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

自动驾驶机器人中，通过处理的消息通过topic 发送，消息的传递方式主要通过接收消息和发送消息。

一、ROS topic

从驱动中得到的图像和发出去的图像的时间戳要注意。

二、topic 通讯方式

1.advertise

代码如下（示例）：

//1.初始化 ROS 节点
ros::init(argc, argv, "pub_cam_node");
//2.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//3.创建订阅对象
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Publisher pub_image;
pub_image = it.advertise("camera111", 1);
image_msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", img).toImageMsg();
image_msg->header.stamp = ros::Time::now();
pub_image.publish(image_msg);//将图像从sensor_msgs/Image类型转化成cv::Mat类型

2.subscribe

代码如下（示例）：

//1.初始化 ROS 节点
ros::init(argc, argv, "pub_cam_node");
//2.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//3.创建订阅对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/perception/camera_middlefront/compressed", 1, CompressedImageCallback);


//回调函数如下
void CompressedImageCallback(const sensor_msgs::CompressedImage& msg)
{ 
	cv::Mat img = cv_bridge::toCvCopy(msg, "bgr8")->image;//回调函数拿到驱动发出来的压缩图像
	sensor_msgs::ImagePtr image_msg;
	image_msg = cv_bridge::CvImage(msg.header, "bgr8", img).toImageMsg();
	pub_image.publish(image_msg);  // for rosbag test
}

三、tips

自定义msg之后->编译通过后->roslaunch节点->rostopic echo [话题名称]发现报如下错误
ERROR: Cannot load message class for [autoware_msgs/VehicleCmd]. Are your messages built?
需要source 该消息所在的工作空间的setup.bash