ROS系列——image-transport功能包没有发布compressed图像Topic的原因

说明

自己开发了摄像头图像发布节点，但是运行节点发现只有image_transportde/raw的Topic，没有压缩图像compressed和流theora的Topic发布。
如作者的Topic是/first/camera/image，并没有/first/camera/image/compressed，/first/camera/image/theora等Topic发布。

解决

1. 终端安装

sudo apt-get install ros-melodic-image-transport-plugins

2. 安装后，运行节点，发布Topic如下：
   /first/camera/image
   /first/camera/image/compressed
   /first/camera/image/compressed/parameter_descriptions
   /first/camera/image/compressed/parameter_updates
   /first/camera/image/compressedDepth
   /first/camera/image/compressedDepth/parameter_descriptions
   /first/camera/image/compressedDepth/parameter_updates
   /first/camera/image/theora
   /first/camera/image/theora/parameter_descriptions
   /first/camera/image/theora/parameter_updates