ROS直接pub compressed image.

最新推荐文章于 2025-03-31 21:16:31 发布

原创最新推荐文章于 2025-03-31 21:16:31 发布 · 4.7k 阅读

8 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#ROS #compressed image

ROS 专栏收录该内容

0 篇文章

订阅专栏

本文讲解了如何在ROS中高效地发布压缩后的图像数据，避免了解码和编码带来的性能损耗，通过直接使用sensor_msgs::CompressedImage类型发布jpeg格式的图片，提供了具体的代码示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

如果用ros的 image_transport::Publisher 发布图片的话则,ros会自动添加一个 image/compressed的topic,将原始图像编码,编码方式可以设置为png\jpeg.
有时候我们获取到的图片就是编码之后的数据,这个时候如果将解码转成 cv::Mat 再pub的话性能开销比较大,并且数据损失更大. 所以我们可以直接pub compressed.
注意我们使用的并不是 compressed_publisher

	#include <>
	ros::init(argc, argv, "nodename");
	ros::NodeHandle nh;
	
	ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::CompressedImage>("node/image/compressed", 100);
	sensor_msgs::CompressedImage jpeg_img;
	jpeg_img.format = "jpeg";
	jpeg_img.header.stamp.sec = times;
	jpeg_img.header.stamp.nsec = timeu*1000;
	jpeg_img.header.seq = kSeq++;
	// pimage :pointer to jpeg image buffer
	// image_pos : buffer size
	std::vector<unsigned char> jpeg_buffer(pimage, pimage+image_pos);
	jpeg_img.data.swap(jpeg_buffer);
	pub.publish(jpeg_img);