利用px4flow实现四旋翼室内定点悬停

最新推荐文章于 2025-06-02 16:52:21 发布

zheng_zju

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文章标签：四旋翼 pixhawk 室内定点

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhengyuxin0507/article/details/81416465

博主通过px4flow光流模块与pixhawk飞控配合，实现四旋翼无人机室内定点悬停。调试过程中，介绍了如何在QGroundControl中启用光流模块，只需修改EKF2_AID_MASK参数为2。同时遇到px4flow供电问题，解决方法是将数传设备拔掉以避免电压低的错误。经过调试，无人机成功实现稳定悬停。

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最近博主在玩一个无人机比赛，需要完成一些室内飞行的任务。于是，为了增强飞行的可靠性，用到了px4flow光流模块，当然这需要和pixhawk飞控来配套使用。首先简单介绍一下这个模块，它是基于光流不不变性假设，求解xy平面的速度。px4flow还自带超声波模块，用于测量高度。所以，飞控只要使xy平面速度为0，且高度不变，就能实现室内定点悬停。该模块的详细说明可以参考http://www.pixhawk.com/zh/modules/px4flow

调试这个模块的时候，也遇到了不少坑，在此罗列一下，免得以后我忘记了再踩一遍。。。

1 如何用QGroundControl来启用光流模块？

博主在网上搜资料的时候，铺天盖地都是MP怎么启用光流模块的资料，但很少有人说QGroundControl怎么启用它。其实，个人认为，QGroundControl要比MP来得简洁好用很多（个人观点，不喜勿喷），所以一定想把这个坑踩了。

跟大家推荐这篇文章http://ardupilot.org/copter/docs/common-px4flow-overview.html，从模块说明、驱动安装、测试方法、测试视频都有，非常全，博主是按照他的说明一步一步来的。但是，重点来了，他并没有告诉我们如何用QGroundControl来enable光流模块。博主就去自己倒腾了一番，总算找到了enable的方式。其实跟MP一样，只要改一个参数就可以啦。如图所示，我们只要修改EKF2_AID_MASK参数为2，即开启光流，禁用gps就可以啦。