使用PX4FLOW的pixhawk悬停模式疑难杂症（二）BAD OPTFLOW HEALTH

（接上篇 使用PX4FLOW的pixhawk悬停模式疑难杂症（一）驱动安装以及固件烧写）

        3、博主遇到的第三个问题是“BAD OPTFLOW HEALTH”。这个问题也是我在调试过程中遇到的最难的问题。

         官网的教程：PX4FLOW Optical Flow Camera Board — Copter documentation（该链接内容以下称作官网教程一）、Optical Flow Sensor Testing and Setup — Copter documentation（该链接内容以下称作官网教程二）。

        按照官网教程一，很容易实现参数的配置，但进行到下一步，即官网教程二时，博主就遇到了“BAD OPTFLOW HEALTH”的问题，且参数opt_m_x和opt_m_y始终为0，并不是像官网教程二中所说的“non-zero opt_m_x, opt_m_y and an opt_qua values”。这个问题博主啃了很久，最终找到了解决的办法。

        首先，要注意一个细节。虽然PX4FLOW模块上长着一个声呐测距模块，但是英语稍微好一点的朋友可以读懂，PX4FLOW根本就没有使用这个模块，然而依据光流的原理，需要有一个测距模块作辅助测量，所以没有测距，无人机是无法实现悬停的。而且官网教程一这个“Warning”中也写道，让你去买一个额外的测距。所以当你看到有些博客说他自己没有配测距，光靠PX4FLOW最后就实现悬停了，博主认为是很不可信的。

         那么如何选择额外的测距模块呢，请参考此链接：Rangefinders (landing page) — Copter documentation。

        在此博主和大家分享在此处走的一个小弯路。这个链接里面列出了十几种测距模块，我选择了其中几个在商店中搜索，发现价格都不菲。碰巧的是当时博主手头正好有一个HC-SR04模块，是博主之前做别的科创比赛用剩下的，就按照这个链接HC-SR04 Sonar Rangefinder — Copter documentation里的指示去配置，但最后没有成功，sonarrange没有数。

         但是这个时候博主有了一个新发现，“BAD OPTFLOW HEALTH”没了！ opt_m_x和opt_m_y也有数了！当时博主十分惊喜，因为这证实了光流要有数据必须配额外的测距模块，说明方向对了。然而问题并没有完全解决，因为测距模块没有数，然后博主就到ardupilot论坛里寻求帮助。（在此向大家推荐这个论坛：ArduPilot Discourse。涉及到与ardupilot有关的很专业的问题，只上百度搜是搜不到那么深的，论坛里或许就会有人遇到和你一样的问题，也会有技术大牛的解答）博主在论坛的众多帖子里获得了启发，意思大概是，这个模块太老了，性能也不好，应当换一个。最后博主选择了性价比比较高的Benewake TFmini，价格200多RMB。

         按照这个教程：Benewake TFmini / TFmini Plus lidar — Copter documentation。博主成功配置了该测距模块，最终成功使sonarrange和opt_m_x、y都有了数，于是，就可以进行到官网教程二中的进一步调试了。

        在此，博主还想提一个点。其实官网教程一中也提到了unhealthy的问题：

        在此提出的方法是修改BRD_BOOT_DELAY，然后可能在参数表里找不到这个参数。这个是由于固件版本的问题，版本较低的固件，像3.4.X，就没有这个参数，博主本来也用的这个固件，后来索性换了固件，直接烧到目前最新版的4.0.7，查找参数就有了。不过博主觉得这个参数修改前后没啥区别，最主要的问题还是要有测距模块。

        如果此时，还是会有“BAD OPTFLOW HEALTH” 的报错，可能还有一个原因，请听下篇分解。