基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何搭建基于gazebo的pixhawk仿真环境（三）

最新推荐文章于 2025-07-05 23:37:03 发布

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#无人机 #定点降落 #单目视觉 #gazebo

为避免直接飞行导致的炸机风险，文章详细介绍了如何搭建基于gazebo的pixhawk仿真环境进行四旋翼无人机定点降落测试。首先，验证gazebo是否已随ROS安装，如果没有则进行安装。接着，源码编译gazebo以利用pixhawk的开源代码进行仿真，并避免控制接口不兼容问题。最后，通过运行特定命令启动gazebo并控制无人机，为后续的地标设计与添加到仿真环境奠定基础。

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搭建仿真环境是相当重要的，因为我们的代码如果直接放到飞机上去跑，那么很容易炸机。通过仿真环境，我们至少可以保证代码逻辑的正确性。这篇文章还是要感谢我的队友舒仔仔的帮助，话不多说，上正文。

1 安装gazebo

一般安装的ROS就已经自己安装了gazebo，如果已经安装了ROS，可在terminal中输入

gazebo

来验证，若出现下图，证明已经装好了，就不用再安装了。

若没有安装gazebo，则按下面方法安装即可

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
# 首先更新源
 sudo apt-get update 
# 安装Gazebo7
 sudo apt-get install gazebo7 
# 开发者需要安装额外的包 
sudo apt-get install libgazebo7-dev

装好之后再像上面验证一下就好了。