ORB-SLAM/SLAM2初接触

    知道ROS、SLAM等概念是刚工作的时候（也就是几个月前哈哈哈），但是浏览了一遍一本关于ROS的书籍之后发现是在Linux上面搭建环境平台的~~~，虽然目前的Android系统的开发工作也是在Linux上面编译，但是虚拟机支持版本等都不一样，所以就没有在继续深入了（总之，这些就是之前的借口了）。

    从昨天开始想着要在Android上面试试slam，所以这一段旅程看来是要真的开始了···小白要上路了，从笔记开始：

    首先放上网站：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/

    逛了知乎，浏览了GitHub以及优快云的大牛们在这方面分享的资料，目前只是有了一点头绪，但是就这样作为一个开端吧。

    先存一些以后要看的链接：

    “sLAM：使用G2O-ORB-SLAM（编译）”

    http://blog.youkuaiyun.com/wishchin/article/details/50460821

    知乎：“orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位？”

    https://www.zhihu.com/question/35116055

    GitHub：“Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities”

    https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

    以下两位也是基于raulmur的扩展

    1、https://github.com/castoryan/ORB-SLAM-Android

    2、https://github.com/FangGet/ORB_SLAM2_Android

    里面均有提到类似：“This project is based on the source code from Raul Mur-Artal”

    接下面慢慢研究源代码。

ORG_SLAM整个工程包括：构建地图的G2O库、回环检测的DBoW2、点云处理的PCL库（以及第三方库）、图像处理的ORB特征提取器和预处理算法。