orb-slam

最新推荐文章于 2025-03-23 12:01:28 发布

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该博客主要介绍了ORB SLAM2的安装与使用。首先进行前提工作，建立文件夹并进入目录；接着安装必要工具，如cmake、gcc等，还安装了Pangolin、OpenCV等库；最后下载TUM公开单目数据集进行练习，包括下载、移动、解压数据集并执行相关命令。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一：前提工作：

建立一个文件夹（把需要的库都放在这里面）；进入该目录；

cd /
mkdir myslam
cd myslam
二：安装必要工具，如下：

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install gcc g++

sudo apt-get install git

安装cmake3.5

Pangolin
之前的老是出问题安装了旧版之后好了https://github.com/zzx2GH/Pangolin
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install build-essential
git clone 旧版链接
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake …
make

OpenCV
cd /myslam
#安装OpenCV依赖项：
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev
#下载OpenCV
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
#编译链接安装
mkdir build
cd build
cmake …
make
make install

Eigen3

cd /myslam
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror.git
mkdir build
cd build
cmake …
make

DBoW2
虽然并不需要安装完整的DBoW2（在ORB_SLAM2项目的Thirdparty下有），但是我们还是要安装它的依赖项。

sudo apt-get install libboost-dev

g2o
虽然并不需要安装完整的g2o（在ORB_SLAM2项目的Thirdparty下有），但是我们还是要安装它的依赖项。

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev
qt5-qmake libqglviewer-dev

ORB SLAM2

cd /myslam
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
#在ORB SLAM2里面并没有加入usleep()函数的头文件，所以，我事先加入了如下代码：
vim include/System.h
#include <unistd.h>
#然后保存退出。
chmod +x build.sh
./build.sh

三、下载数据集进行练习：

下载TUM公开单目数据集：

https://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz

发现下载到了/Downloads：

#把数据集放到/myslam文件夹里面
cd /myslam
mv /Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz .
#解压数据集：
tar xzvf rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz
然后进行执行：

#进入ORB_SLAM2目录
cd /myslam/ORB_SLAM2
#执行：
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml rgbd_dataset_freiburg1_xyz