BlackSmith

此篇文章是在之前看的在Android IDE 即eclipse上面移植ORB-SLAM2：http://blog.youkuaiyun.com/zf19921020/article/details/51154358  //  http://blog.youkuaiyun.com/a356337092/article/details/54232010的基础上面的扩展，因为目前已经很少在使用eclipse了，Goog

本文为原创文章，转载请注明出处：http://blog.youkuaiyun.com/yang843061497/article/details/38553765绪论假如我有2张美女图片，我想确认这2张图片中美女是否是同一个人。这太简单了，以我专研岛国动作片锤炼出来的火眼金睛只需轻轻扫过2张图片就可以得出结论。但是，如果我想让计算机来完成这个功能就困难重重了：再性感的美女在计算机眼中也只是0-1组成的

上一篇提到，无论在单目、双目还是RGBD中，追踪得到的位姿都是有误差的。随着路径的不断延伸，前面帧的误差会一直传递到后面去，导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大。除了利用优化方法在局部和全局调整位姿，也可以利用回环检测（loop closure）来优化位姿。这件事情就好比一个人走在陌生的城市里，一开始还能分清东南西北，但随着在小街小巷转来转去，已经不知道自己在什么地方了。通过认真

目前SLAM主要分为两个方向来实现，即激光雷达作为主要数据采集的sensor和以视觉摄像头作为数据采集的sensor两个方向。目前所知的机器人视觉slam，在理论和工程实现都比较不错的是“ORB-SLAM"以及"ORB-SLMA2",这是一个西班牙大学的学生在2015年开始发布的开源系统，工程代码托管在github上面：（https://github.com/raulmur/ORB_SLA

ORB-SLAM作为单目SLAM，其精度很大程度上决定于帧与帧之间的位姿优化的是否准确。因此优化（optimization）在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。这一小节探讨一下ORB-SLAM里用到的优化。ORB-SLAM选用g2o作为图优化的方法，关于g2o可以参考http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html。一、为什么要优化

最近在读ORB-SLAM的代码，虽然代码注释算比较多了，但各种类和变量互相引用，看起来有点痛苦。索性总结了一下Tracking部分的代码结构，希望能抓住主要思路，不掉坑里。作者的程序分为两种模式：SLAM模式和Localization模式。SLAM模式中，三个线程全部都在工作，即在定位也在建图。而Localization模式中，只有Tracking线程在工作，即只定位，输出追踪结果（姿态），不

单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。ORB-SLAM中提到，地图初始化常见的方法有三种。方法一追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线。通过不同角度不同位置扫描同一个物体，期望能够将三维点的不确定性缩小到可接受的范围。方法二基于假设空间存

ORB－SLAM程序提供了运行Monocular、Stereo和RGBD数据的程序。编译成功后，可以通过运行TUM的标准数据来验证程序是否成功。如果想自己测试一些数据，可以通过OpenCV提供的接口调起电脑的摄像头。个人认为，ORB-SLAM是一个完整的单目SLAM实现，集合了当前流行的SLAM特性。作者的程序非常工程化，其中有诸多精度与运算量的权衡。具体总结如下。ORB－SLAM的优点：

ORB-SLAM是一种基于ORB特征的三维定位与地图构建算法（SLAM）[1]。该算法由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM基于PTAM架构，增加了地图初始化和闭环检测的功能，优化了关键帧选取和地图构建的方法，在处理速度、追踪效果和地图精度上都取得了

作者：王小新链接：https://www.zhihu.com/question/50385799/answer/135164952来源：知乎著作权归作者所有，转载请联系作者获得授权。我目前做的项目是类似于Android手机端SLAM，具体目的是什么不便透露，作为过来人，分享下经验，避免后来人走弯路，手机端最难以解决的问题从难到易排序如下：1.手机处理速度2.手机卷帘相机

作者：王小新链接：https://www.zhihu.com/question/35186064/answer/135059903来源：知乎著作权归作者所有，转载请联系作者获得授权。感觉大家的回答都很好，但是作为一个从新手到微新手过来的人，觉得大家回答上来就是Multiple View Geometry in Computer Vision 然后优化，然后。。。。，如果

文章转至知乎大神们的讨论，自从进入到视觉SLAM，感觉来到了新的世界。     作者：颜沁睿链接：https://www.zhihu.com/question/49030315/answer/113970383来源：知乎著作权归作者所有，转载请联系作者获得授权。1. ORB2摆脱了对ROS的依赖，显示模块改用了胖果林（pangolin），也就是monoslam用的那个咧

按照一些参考和官方git的搭建过程，然后自己做了对应的环境搭建，但是对ORB_SLAM编译的时候出现了如下问题：orb-slam System.cc:134:28: error: ‘usleep’ was not declared in this scope～～ORM_SLAM2/ORB_SLAM2/src/System.cc～～～参考网上发现是没有添加头文件unistd.h,然后就在