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RSS订阅原创 ORB-SLAM：让人Orz的SLAM
文章目录1 系统框架2 特征提取3 单目初始化4 共视图和本质图5 相机重定位6 关键帧和地图点7 花式Bundle Adjustment8 结语ORB-SLAM，这个在视觉SLAM领域家喻户晓的名字，江湖地位不用多说，看看高博的《视觉SLAM十四讲》和各家SLAM面经就知道了！ORB-SLAM是一个完整的SLAM工程，源码在GitHub上已经有4.4K+Star了，不得不给西班牙小哥献上膝盖。...
2019-11-02 10:52:44
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原创 卡尔曼滤波：究竟滤了谁？
文章目录1 什么是滤波2 状态估计3 贝叶斯滤波4 卡尔曼滤波5 举个栗子在SLAM系统中，后端优化部分有两大流派：一派是基于马尔科夫性假设的滤波器方法，认为当前时刻的状态只与上一时刻的状态有关；另一派是非线性优化方法，认为当前时刻状态应该结合之前所有时刻的状态一起考虑。如果采用滤波器方法，那一定会听到一个如雷贯耳的名字——卡尔曼滤波(Kalman Filtering)。我听到过这个名字已经很...
2019-10-09 23:28:57
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原创 视觉SLAM：一直在入门，从未到精通
文章目录1 什么是SLAM？2 为什么用SLAM？3 视觉SLAM怎么实现？4 前端视觉里程计5 后端优化6 回环检测7 地图构建8 结语上周的组会上，我给研一的萌新们讲解什么是SLAM，为了能让他们在没有任何基础的情况下大致听懂，PPT只能多图少字没公式，这里我就把上周的组会汇报总结一下。这次汇报的题目我定为“视觉SLAM：一直在入门，从未到精通”，那是因为视觉SLAM真的是博大精深，就像C...
2019-09-18 21:14:21
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空空如也
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