[论文笔记]ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

ORB-SLAM 2

一、 introduction

单目的缺点:

• 未知地图的尺度
• 需要初始化地图
• 会有尺度漂移
• 难以处理纯旋转

本文的贡献:

• 完成结合单目、双目、RGBD的slam系统，包含回环检测、重定位、地图重用功能。
• 证明使用BA的精度高于ICP和最小化深度误差。
• 使用近处或远处的双目点和单目观测，取得的精度高于当前最优的双目SLAM。
• 使用轻量级的定位模式，当无法建图时，能够有效的重用地图。

二、系统介绍

1. ORB SLAM

整个系统都是基于ORB SLAM做改进的，首先介绍了以下ORB SLAM，这里的介绍比ORB SLAM里写的简洁多了。

2. 单目、近双目和远双目特征点

系统是依赖于输入图像抽取的特征点运行的，与哪个传感器关系并不大。根据特征点的获取方式（传感器），分成双目特征点和单目特征点。

2.1. 双目特征点

由双目相机和RGBD相机获取的图像，都抽取成双目特征点。其定义是：$x_s=(u_L,v_L,u_R)$。其中，$u_L,v_L$是特征点的左图坐标，$u_{}$