ubuntu20.04《ros机器人开发实践》 moveit roslaunch arm_moveit_config demo.launch 错误

最新推荐文章于 2024-08-13 20:39:21 发布

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本文介绍了在使用MoveIt 1.1.2版本时遇到的两个常见问题及解决方案：一是找不到moveit_resources_prbt_moveit_config资源；二是初始化pilz_industrial_motion_planner规划器失败。通过安装特定的ROS软件包可以有效解决这些问题。

问题：
1、 moveit.1.1.2版的moveit设置助手生成的功能包，如果直接运行 launch XXXXX(包名) demo.launch 时会报错：

	Resource not found: moveit_resources_prbt_moveit_config
    ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
	ROS path [1]=/home/ros-noetic/moveit_test/src
	ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share
	The traceback for the exception was written to the log file

   提示：找不到moveit_resources_prbt_moveit_config

2、按照解决1解决后再次运行 launch XXXXX(包名) demo.launch 还会出现有红色警告：

[ERROR] [1620889941.382904614]: Exception while loading planner 	'pilz_industrial_motion_planner::CommandPlanner': According to the loaded plugin descriptions the class pilz_industrial_motion_planner::CommandPlanner with base class type planning_interface::PlannerManager does not exist. Declared types are  chomp_interface/CHOMPPlanner ompl_interface/OMPLPlanner
Available plugins: chomp_interface/CHOMPPlanner, ompl_interface/OMPLPlanner
[ERROR] [1620889941.384187265]: Failed to initialize planning pipeline 'pilz_