相机标定原理 用ROS camera_calibration 功能包 在gazebo中进行 相机校准

Gazebo中用ROS包进行相机校准
最新推荐文章于 2025-09-27 09:06:11 发布
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#gazebo仿真标定

博客介绍了相机标定原理，重点讲述了利用ROS的camera_calibration功能包，在gazebo仿真环境中进行相机校准的相关内容，聚焦于信息技术领域的仿真与校准操作。
MATLAB - 激光雷达 - 相机联合标定（Lidar-Camera Calibration）
机器人控制与仿真应用
01-23 6724
激光雷达传感器和相机通常在自动驾驶应用中结合使用，因为激光雷达传感器收集三维空间信息，而相机则以二维图像捕捉空间的外观和纹理。您可以融合来自这些传感器的数据来改进物体检测和分类。激光雷达-相机标定可以估算出一个变换矩阵，给出两个传感器之间的相对旋转和平移。在进行激光雷达-相机数据融合时，您可以使用该矩阵。本图说明了激光雷达和相机标定 (LCC) 过程的工作流程，我们使用棋盘格作为标定对象。我们从激光雷达和相机数据中提取棋盘角和平面，然后在它们的坐标系之间建立几何关系，进行标定。
【Gazebo】ROS和Gazebo进行自动驾驶传感器仿真Velodyne LIDAR、Laser scanner
ZJ_____W的博客
06-30 6226
自动驾驶汽车传感器-ROS仿真 Velodyne LIDAR Laser scanner Camera Stereo camera GPS IMU Ultrasonic sensor 一.Velodyne LIDAR仿真 激光雷达在自动驾驶汽车中是非常重要的一部分，下面使用ROS和Gazebo进行仿真： 1.创建ROS工作空间 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace 2.在ROS Kinetic中
在gazebo仿真环境下对相机和激光雷达的标定
weixin_43807148的博客
02-28 6608
相机和激光雷达的标定主要是为了得到两者之间的参数，包括相机的内参和雷达到相机的外参。这样便可以完成点云到图像的投影，从而完成信息融合。 实际上gazebo中这些参数都是真值，是不需要标定的： 相机的内参可以从相机发布的消息：/camera/camera_info中获得 Lidar到相机的外参可以从gazebo中设置的两个传感器之间的位姿得到 以我的小车为例，首先看一下我的gazebo小车图片（忽略掉悬空的合理性） 相机和激光雷达都是朝向小车的前侧，相机高于激光雷达0.3m。 理论上来讲直到这些参数是可
matlab智能算法代码-velo2cam_gazebo:包括Gazebo模型，插件和世界的存储库，用于测试激光雷达相机设置的校准算法
05-27
matlab智能算法代码velo2cam_gazebo 包括Gazebo模型，插件和世界的存储库，用于测试激光雷达-相机对的外部校准算法。 在马德里卡洛斯三世大学开发的软件包。 凉亭模型 该存储库包括多个传感器和校准目标模型，用于评估在凉亭模拟器中激光雷达/摄像机对的外部校准性能。 如果要从Gazebo访问模型，则需要将其移动到〜/ .gazebo / models /中。 注意：此资料库中包含的模型旨在评估[1]和[2]中描述的LIDAR相机校准算法，并提供了其代码。 传感器： 单眼相机：FLIR Blackfly S 31S4C-C 立体声相机：FLIR Bumblebee XB3相机（左-仅限中心） 激光雷达：Velodyne VLP-16，Velodyne HDL-32，Velodyne HDL-64 校准目标： 不同的校准目标实施例。 一些用来重新建立世界的棋盘飞机需要测试和。 凉亭插件 Velodyne插件为PointCloud2提供与驱动程序相同的结构（x，y，z，强度，振铃）和模拟的高斯噪声。 （来自的代码，尽管其中包含用于垂直分辨率问题的次要补丁） 已知的问题 凉亭最
(Moveit2+Gazebo) 手眼标定仿真
最新发布
qq_45253884的博客
09-27 271
这个开源项目提供了在Gazebo仿真环境中实现手眼标定的工具包。项目包含两个功能包：moveit2_calibration和panda_gz_moveit2，用于MoveIt2的标定功能和在Gazebo中运行的Franka Panda机器人仿真。安装依赖后，通过colcon构建项目，使用ros2 launch命令启动眼在手上的标定演示。标定过程通过插件界面完成，需重复采样约25次使重投影误差趋于稳定。项目还提供了手在眼外的实机演示视频参考。
lidar_camera_calibration:ROS软件包，用于在LiDAR和摄像机之间找到用于“使用3D-3D点对应进行LiDAR摄像机校准”的刚体转换
05-11
使用3D-3D点对应关系的LiDAR相机校准 ， （ ，毗湿 南（Vishnu Radhakrishnan），克里希纳（Krishna） ROS封装，用于校准相机和LiDAR。 该软件包用于通过相机校准LiDAR（配置为支持Hesai和Velodyne硬件）（适用于单眼和立体声）。 该程序包找到一种旋转和平移功能，可将LiDAR框架中的所有点转换为（单眼）相机框架。 请参阅以获取视频教程。 lidar_camera_calibration/pointcloud_fusion提供了一个脚本，用于融合从两个立体摄像机获得的点云。 两者均使用LiDAR和lidar_camera_calibration进行了外部校准。 我们通过融合保持在不同位置的多台摄像机的点云，以近乎完美的方式展示了拟建管道的准确性。 有关点云融合的结果，请参阅进行融合（视频）。 有关更多详细信息，请参阅我们的。
相机标定原理 用ROS camera_calibration 功能包 在gazebo中进行 相机校准
月照银海似蛟龙的博客
10-10 7430
在gazebo中进行相机标定相机标定原理相机标定意义相机标定原理相机标定参数相关坐标系世界坐标系相机坐标系像素坐标系、图像坐标系相机坐标系转换为世界坐标系像素坐标系转换为图像坐标系相机坐标系转换为图像坐标系世界坐标系转换为像素坐标系举个实例用ROS camera_calibration 功能包 在gazebo中进行 相机校准gazebo .world 文件建立 相机 的 xacro 模型 文件建立棋盘启动 仿真 环境进行较准运行校准程序棋盘变动位置及姿态校准结果至此校准完成 相机标定原理 相机标定意义
相机与激光雷达标定:gazebo仿真livox_camera_lidar_calibration---相机内参标定
月照银海似蛟龙的博客
07-12 1871
ROS功能包:livox_camera_lidar_calibration提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法，已经在Mid-40，Horizon和Tele-15上进行了验证。其中包含了计算相机内参，获得标定数据，优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。本方案中使用了标定板角点作为标定目标物，由于Livox雷达非重复性扫描的特点，点云的密度较大，比较易于找到雷达点云中角点的准确位置。相机雷达的标定和融合也可以得到不错的结果。前一篇链接中在gazebo中搭建了ROS功能包(livox_cam
ROS2双目相机标定与测距全流程详解：从原理到实践
Hi20240217的博客
06-12 1724
本文详细介绍了基于ROS2的双目相机标定与三维测距全流程。首先解释了双目视觉测距原理，强调相机标定对消除畸变、确定相机位置关系的重要性。接着分步骤指导硬件选购、ROS2环境搭建（推荐全局快门相机和棋盘格标定板），并提供图像采集与分割的代码实现（包括参数配置、节点开发和图像处理）。通过这套方法，可实现毫米级精度的三维测距，为机器人导航等应用奠定基础。整个流程从原理到实践，兼顾技术深度与操作指导性。
RLException: Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: command [['/opt/ros/noetic/lib/xacro/xacro', '--inorder', '/home/lxy/lxy_ws/src/robot_sim/experiment/camera_calibration/urdf/yixiuge_d435i_gazebo.xacro']] returned with c
03-23
例如，某些教程仍建议使用 `-i` 参数来启用 inorder 处理模式，但在 Noetic 中默认启用了这一功能，因此无需显式指定[^4]。 #### 解决方案 移除任何多余的选项（如 `-i` 或 `--inorder`）。修改后的标签应类似于...
UR机械臂学习（5-2）：使用Universal_Robots_ROS_Driver驱动真实机械臂
热门推荐
gyxx1998的博客
06-29 1万+
安装 source /opt/ros/melodic/setup.bash mkdir -p ur_ws/src && cd ur_ws git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_
camera_lidar_calibration:用于校准2D激光测距仪（LRF）和相机之间的外部信号的工具。 ROS版本
04-30
相机激光雷达校准工具。 作者：xinliangzhong（ ） 1.说明 该套件用于通过单眼相机校准2D LiDAR或激光测距仪（LRF）。 特别是，Hokuyo UTM-30LX已成功通过单反相机进行了校准。 但是这种方法实际上是一种幼稚的方法，总之，它只是3D-2D优化问题。 因此，我们决定开发一种新的方法来校准外部 2.先决条件 我们已经在16.04中测试了该库，但是应该可以轻松在其他平台上进行编译。 OpenCV 我们使用来操纵图像和特征。 下载和安装说明可在以下网址找到： : 。 要求2.4.3。 经过OpenCV 3.3测试。 本征3 下载和安装说明可在以下网址找到： : 。 至少需要3.1.0 。 谷神星 下载和安装说明可在以下网址找到： http : //www.ceres-solver.org/installation.html 。 3，如何建造 mkd
GABP神经网络摄像机标定
11-21
基于GABP神经网络的摄像机标定算法，matlab编程实现
gazebo仿真中对无人机集成的相机进行标定（VINS-Fusion）
davidson1471的博客
06-13 1397
在 realsense_stereo_imu_config.yaml 中设置（我这个是realsense_d435i，不同相机文件名不一定相同）output文件夹中会生成 extrinsic_parameter.csv 文件，使用文本编辑器打开，将生成的外参复制到yaml文件中。rostopic list中无人机或相机的imu话题、相机左右目话题。这里使用的是无人机的imu，故而使用body、camera计算外参。查看相机内参（仿真相机的左右目参数是一样的）注： 此处的四元数q = [x、y、z、w]
原来gazebo里面也是可以对虚拟相机进行标定的，那么这么说在gazebo里面跑vins或者一些SLAM算法还是有意义的？
诗筱涵的博客
08-28 721
原来gazebo里面也是可以对虚拟相机进行标定的，那么这么说在gazebo里面跑vins或者一些SLAM算法还是有意义的？ 拍自《ROS机器人编程原理与应用》
ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定
wgqabc的博客
12-09 1235
ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定 1.1安装相关软件 rosdep installcamera_calibration 如果使用usb摄像头或者其他ros下没有的，需要先安装驱动文件，如usb摄像头驱动： git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git 下载到工作空间，并且编译 catkin_make 下载标定图，通过以下链接下载8*6的标定图，方格大小108mm 链接：https://pan.baidu.com/s/1s6szHz
【亲测免费】 ROS Camera LIDAR Calibration Package：精准校准，无缝融合
gitblog_01151的博客
09-14 668
ROS Camera LIDAR Calibration Package：精准校准，无缝融合 项目介绍 ROS Camera LIDAR Calibration Package 是一个专为ROS（Robot Operating System）设计的开源项目，旨在解决相机与激光雷达（LiDAR）之间的校准问题。通过该包，用户可以轻松实现相机与LiDAR的精准对齐，从而在机器人视觉系统中实现更高效、更...
【环境配置】ROS GAZEBO相机雷达联合标定
个人笔记仅供本人查阅参考
11-19 3320
rock@hero:~$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x6 --square 0.01 image:=/kinect/rgb/image_raw camera:=/kinect Waiting for service /kinect/set_camera_info ... OK *** Added sample 1, p_x = 0.416, p_y = 0.287, p_size = 0.632, skew = 0.000
相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 介绍
月照银海似蛟龙的博客
07-08 3519
什么是相机与激光雷达外参标定？ 就是相机坐标系和激光雷达坐标系的TF变化。位置x，y，z 欧拉角 roll，pitch，yaw，6个变量构成一个4*4的旋转变换矩阵 标定的就是这个4维的旋转矩阵。标定的方法有：基于特征 的方法是根据对应特征点求解PnP问题，需要标定板来获取特征 基于运动观测可以看作手眼标定问题，精度决定于相机和雷达的运动估计 基于最大化互信息认为图像灰度于反射强度具有相关性 基于深度学习需要长时间的训练并且泛化能力不高定方法有两个指标精度也就是标定的外参有多么精确，一般可以通过投影来定性的
gazebo仿真搭建相机标定
03-27
为了在 Gazebo 中实现相机的仿真和标定，首先需要创建一个 ROS 功能包来管理所有的文件和依赖项。可以通过以下命令完成： ```bash catkin_create_pkg livox_camera_lidar_calibration rospy roscpp gazebo_ros std_...
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