【Gazebo】ROS和Gazebo进行自动驾驶传感器仿真Velodyne LIDAR、Laser scanner

自动驾驶汽车传感器-ROS仿真

• Velodyne LIDAR
• Laser scanner
• Camera
• Stereo camera
• GPS
• IMU
• Ultrasonic sensor

一.Velodyne LIDAR仿真

激光雷达在自动驾驶汽车中是非常重要的一部分，下面使用ROS和Gazebo进行仿真：

1.创建ROS工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace 

2.在ROS Kinetic中安装Velodyne LIDAR功能包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne-simulator

3.克隆功能包到ROS工作空间

$ git clone htt