STM32 基础系列教程 22 - CAN

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本文详细介绍STM32F103在CAN总线的应用，包括硬件配置、波特率设置、中断配置及代码实现。通过实例演示STM32F103如何实现CAN数据的发送与接收。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，在欧洲已是汽车网络的标准协议。

CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。

CAN属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。较之许多RS-485基于R线构建的分布式控制系统而言，基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性：

网络各节点之间的数据通信实时性强
开发周期短
已形成国际标准的现场总线
最有前途的现场总线之一

更多关于can持术细节（如仲载，报文格式，标准帧，扩展帧等可查看相关技术文档或直接查看STM32F103数据手册CAN接口介绍篇），本文主要讲解STM32平台CAN接口的使用，学习其使用方法，实现数据收发。

示例详解

基于硬件平台： STM32F10C8T6最小系统板， MCU 的型号是 STM32F103c8t6, 使用stm32cubemx 工具自动产生的配置工程，使用KEIL5编译代码。

本示例所用的最小系统板原理图：

1. 从本节开始，关于CUBEMX工具及KEIL工具的操作将不再细讲，如果还有不熟悉的可以查看之前的教程文档。下面直接介绍工程配置：

1. 1. 系统时钟树

1. 1. CAN接口配置

设置1M的波特率，36/6=6M， 1bit = 1+2+3 =6 clk 即 1bit = 1us，可查看下面的BIT图，当然不一定非要这样才能信，理论上保证1bit = 1us 就可以了，下图给的参数是用的较多，且较为可靠与稳定的一种通信方式。图中还有很多参数，如时间触发通信模式-关、自动总线关断管理-关（实际工程中建议开启）、自动唤醒-关、不自动重发-关、接收FIFO锁定模式-关（新报文可覆盖旧报文）、发送FIFO优先级-关（实际工程可根据需要开启），参数的具体意不懂提可以多试一下，其实熟悉了也很好理解。

下图中使用的是LoopBack(回环)模式，是因为本文所用的开发板没有CAN收发器/驱动器（fire），为了实验用回环模式来实现自发自收功能，实际工程中应该是Normal模式。