仅用激光雷达数据跑GMapping算法（实测可用）_ubuntu18.04使用真实雷达运行gmapping-优快云博客

博客介绍了在ROS中使用Laser_scan_matcher包进行里程计估计的方法。因实体机器人使用GMapping算法需里程计输入数据，该包可利用激光数据构建里程计。文中说明了软硬件条件，详细介绍了laser_scan_matcher源码安装、测试及运行Demo的过程，最后致谢同事。

仅用激光雷达数据跑GMapping算法

1.缘起
2.软硬件条件
3.如何实现？
- 3.1 laser_scan_matche 源码安装及测试
- 3.2 运行Demo
4.致谢

1.缘起

实体机器人是GMapping算法的必需品，必须要有里程计的输入数据。然而，ROS中提供了Laser_scan_matcher包可以被用于里程计估计器，因此可以比较好的胜任所需要的任务：使用激光数据构建一个里程计供GMapping使用。

2.软硬件条件

软件：Ubuntu 18.04，ROS Melodic
硬件：RPLidar A1.

3.如何实现？

3.1 laser_scan_matche 源码安装及测试

可能时本人菜，没有找到laser_scan_matche的ROS安装方式，只能采用源码安装方式。

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git

cd ..

catkin_make // 会发现 fail, 此时进入到scan_tools/ 目录下把除laser_scan_matcher 目录之外的所有文件（夹）都删掉。

catkin_make //  此时又报错，如：CMake Error at /usr/share/cmake-3.10/Modules/FindPkgConfig.cmake:415

source devel/setup.bash

若是第9行报错，请参考“在编译laser_scan_matcher相关软件包,出现CMake Error at …” 解决。

安装完成后，输入下面的命令进行测试。

roslaunch laser_scan_matcher demo.launch

3.2 运行Demo

在~/turtlebot_ws/src/laser_scan_matcher/demo文件夹下，有launch文件demo_gmapping.launch，运行该launch文件，会出现用bag数据的GMapping运行结果，我们对其进行修改，用激光数据替代bag数据，代码如下(可以直接替换)。

<!-- 
Example launch file: uses laser_scan_matcher together with
slam_gmapping 
-->

<launch>

  #### set up data playback from bag #############################
  <!-- 此处，用激光数据 替换掉bag数据  -->
  <!-- <param name="/use_sim_time" value="true"/> -->
  &l