Rplidar A1从测试到使用-在ROS中使用和用来建图

1.ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)

  我这里用的是思岚（rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达，下面做简单的介绍。

    RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。
    它能扫描360°，12米半径的范围。
    它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型。

• 源码安装 rplidar-ros 雷达驱动

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

## 激光雷达rplidar一代驱动
$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

• 添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：

$ source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash

(根据自己的环境变量路径去添加）

• 刷新配置

$ source ~/.bashrc

• 配置
  *检查端口权限

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

  *设置端口权限666

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

• 测试
   运行rplidar和并打开rviz查看

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

• 使用别名
   建立别名，运行脚本创建别名

 $ ./scripts/create_udev_rules.sh

 使用别名，在启动的launch文件，修改使用别名

<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>

2.RPlidar A1在Hector SLAM功能包下建图

2.1建立工作空间并下载编译源码

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src

cd ~/turtlebot_ws