Rplidar A1从测试到使用-在ROS中使用和用来建图

1.ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)

  我这里用的是思岚（rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达，下面做简单的介绍。

    RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。
    它能扫描360°，12米半径的范围。
    它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型。

• 源码安装 rplidar-ros 雷达驱动

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

## 激光雷达rplidar一代驱动
$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

• 添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：

$ source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash

(根据自己的环境变量路径去添加）

• 刷新配置

$ source ~/.bashrc

• 配置
  *检查端口权限

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

  *设置端口权限666

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

• 测试
   运行rplidar和并打开rviz查看

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

• 使用别名
   建立别名，运行脚本创建别名

 $ ./scripts/create_udev_rules.sh

 使用别名，在启动的launch文件，修改使用别名

<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>

2.RPlidar A1在Hector SLAM功能包下建图

2.1建立工作空间并下载编译源码

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src

cd ~/turtlebot_ws/src

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

2.2返回上级包编译

cd ..

catkin_make

2.3 添加环境变量

source /turtlebot_ws/devel/setup.bash

2.4 建图过程

1）首先将Rplidar连接到电脑上
2）ctrl alt ＋t 打开终端，输入
 检查rplidar的串行端口的权限

$ ls /dev/ttyUSB* 或者 $ls -l /dev|grep ttyUSB

 添加写权限（例如/ dev / ttyUSB0）

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

3）测试扫描界面

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

4）slam建图

$ roslaunch rplidar_ros slam.launch         //slam.launch的代码见下文

5）保存slam得到的地图信息
  首先，需要安装map_server包。由于melodic中没有提供map_server的安装方法，而map_server存在于navigation包中，于是我们通过安装navigation包来安装map_server包。

$ sudo apt install ros-melodic-navigation

然后，保存图形。

$ rosrun map_server map_saver

3.源码

slam.launch代码：

<launch>


<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="map_frame" value="map" />
<param name="base_frame" value="base_link" />
<param name="odom_frame" value="base_link" />


<!-- Tf use -->
<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>


<!-- Map size / start point -->
<param name="map_resolution" value="0.05"/>
<param name="map_size" value="2048"/>
<param name="map_start_x" value="0.5"/>
<param name="map_start_y" value="0.5" />
<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
<param name="map_multi_res_levels" value="2" />


<param name="map_pub_period" value="2" />
<param name="laser_min_dist" value="0.4" />
<param name="laser_max_dist" value="5.5" />
<param name="output_timing" value="false" />
<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
<!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />-->


<!-- Map update parameters -->
<param name="update_factor_free" value="0.4"/>
<param name="update_factor_occupied" value="0.7" />    
<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />


<!-- Advertising config --> 
<param name="advertise_map_service" value="true"/>
<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
<param name="scan_topic" value="scan"/>
</node>


<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>


  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
    args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>


</launch>