ros自学系列之rostopic

最新推荐文章于 2024-07-14 21:12:57 发布

原创

最新推荐文章于 2024-07-14 21:12:57 发布 · 1.9k 阅读

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#博客

这篇博客是ROS教程的一部分，介绍了作者对ROS中topic的理解，将topic比喻为连接publisher和subscriber的水管，消息则比喻为水流。此外，还列举了一些常用的rostopic命令及其用途。

本章博客是网络公开课 “[ROS tutorial] Chapter 2.1 : ROS Topics #Part 1”, 的上课笔记，网址链接为https://www.youtube.com/watch?v=wOlfT8GUcCk&index=4&list=PLK0b4e05LnzZWg_7QrIQWyvSPX2WN2ncc

我对topic的理解

ros中的topic，就像是自来水厂供水一样，自来水厂的水库可以看作是publisher的node，各家各户的水龙头看作是subscriber的node，那么topic就是就是这些水管，水管里的水呢就是message。

一些常见的rostopic command

rostopic list
#显示这个所有正在运行的topics
rostopic list | grep counter
#只显示含有counter的topics
rostopic echo /counter
#显示/counter这个topic发布的message
rostopic echo /counter -n1
#只显示在最近一次这个topic上发布的消息