ROS调试工具2

4.rosmsg针对消息：

rosmsg list/rosmsg info: 会列出当前 ROS 中的所有 msg

rosmsg packages: 列出包含消息的所有包

rosmsg package: 列出某个包下的所有msg

rosmsg show: 显示消息描述

效果如图：

 5.rossrv针对服务器：

rossrv list (| grep -i topic_name)列出所有的srv消息，加上括号中的内容，可以显示某个包中的消息类型，加上检索名，可以显示包含检索名的相关包

rossrv packages列出包含消息服务所在包

rossrv package 列出指定包下所有msg

rossrv show=rossrv info 显示消息

 

6.rosparam针对参数：

rosparam list 列出所有参数

rosparam set key_name value设置参数，有的话，进行覆盖，没有的话，进行新建

rosparam get key_name获取键值

rosparam delete key_name删除参数

 序列与反序列：序列是将数据写入磁盘中形成一个.yaml文件，便于之后的调用输出

先利用rosparam set将键值创建输入，其间可利用rosparam list 查看情况，输入完成后利用rosparam dump yaml_name.yaml在相应文件夹中形成相应的.yaml文件，之后重启roscore再用rosparam list 查看参数时可以发现之前设置的参数已经被重置了，此时调用rosparam load yaml_name.yaml 命令将yaml文件加载入程序中输出