PCL学习：基于形态学滤波的地面分割

参考：

http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/progressive_morphological_filtering.php#progressive-morphological-filtering

https://www.cnblogs.com/ironstark/p/5017428.html

1.航空测量与点云的形态学

　　航空测量是对地形地貌进行测量的一种高效手段。生成地形三维形貌一直是地球学，测量学的研究重点。但对于城市，森林，等独特地形来说，航空测量会受到影响。因为土地表面的树，地面上的房子都认为的改变了地貌，可以认为是地貌上的噪声点。设计一种有效的手段去除地面噪声对地形测量的影响显得非常重要。这种工作可以认为是一种特殊的点云分割，一般情况下点云分割的目标是去除地面，而这种方法需要在不使用地面平整假设的前提下获得地面。

　　形态学是图像处理中非常重要的概念，对二值图像而言，可