机器人基础——为什么要坐标变换

如下图中所示，一个汽车上的任意一点相对于世界坐标系来说，只要车移动，所有点的坐标都要跟着变化。

如果在车上建立一个坐标系，车上所有的点相对于这个坐标系的坐标值在车移动时都不会改变。在车移动时，我们唯一想要知道的，就是车上坐标系相对于世界坐标系的位姿如何变化。