本文介绍了如何使用Matlab进行KUKA机器人的五次多项式轨迹规划。通过`jtraj`函数生成从初始位置`q1`到目标位置`q2`的轨迹，并设置了50个时间点。此外，还提及了使用KR10_R1100_sixx的示教器进行操作。
%建立KR10_R1100_sixx机器人
% theta d a alpha offset
L1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]);
L2=Link([pi/2 0 0.56 0 0 ]);
L3=Link([0 0 0.035 pi/2 0 ]);
L4=Link([0 0.515 0 pi/2 0 ]);
L5=Link([pi 0 0 pi/2 0 ]);
L6=Link([0 0.08 0 0 0 ]);
KR10_R1100_sixx=SerialLink([L1
% theta d a alpha offset
L1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]);
L2=Link([pi/2 0 0.56 0 0 ]);
L3=Link([0 0 0.035 pi/2 0 ]);
L4=Link([0 0.515 0 pi/2 0 ]);
L5=Link([pi 0 0 pi/2 0 ]);
L6=Link([0 0.08 0 0 0 ]);
KR10_R1100_sixx=SerialLink([L1
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
