机器人运动——全局转车辆坐标下-坐标变换

问题叙述：

已经知道车辆全局坐标x,y,theta.令有一个全局坐标点（x1，y1），使用c++将全局坐标点（x1，y1），转换到相对于车辆坐标下的坐标：

解决方案

要将全局坐标点 (x1, y1) 转换为相对于车辆坐标系下的坐标，需要进行以下步骤：
1.计算全局坐标点 (x1, y1) 相对于车辆的偏移量；
2.根据车辆的朝向 theta ，对偏移量进行旋转，以得到相对于车辆坐标系下的坐标。

下面是一个简单的 C++ 示例代码：

#include <iostream>
#include <cmath>

struct Point {