直流有刷电机模型+三闭环控制+SIMULINK

言念知北

已于 2022-08-03 19:18:13 修改

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于 2022-04-25 15:58:31 首次发布

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1.直流有刷电机三闭环控制-模型1

（1）工程设计法整定三环参数，位置环P（加前馈），速度环PI，电流环PI

（2）自建PWM脉冲发生模块，输入可选择为可变的占空比/电压

（3）采用双极性PWM调制，搭建H桥

（4）根据数学模型，自建直流有刷电机模型

（5）附带仿真所参考的文档

2.直流有刷电机三闭环控制-模型2

（1）工程设计法整定三环参数，位置环P（加前馈），速度环PI，电流环PI

（2）采用SIMULINK自带的可控电压源模块

（3）采用SIMULINK自带的H桥

（4）采用SIMULINK自带的直流有刷电机模型

（5）附带仿真所参考的文档

3.资料包括

（1）直流有刷电机三闭环控制-模型1+直流有刷电机三闭环控制-模型2

（2）仿真所参考的文档

（3）有偿

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直流电机三闭环运动控制.ppt

02-05

从分析电机的等效电路，到列出其动平衡方程拉普拉斯变换。在Matlab下搭建电机模型，来调试三环PI参数的仿真调试的过程。可以将其移至到DSP28035中的CLA控制计算，从而控制PWM输出。PI控制环部分使用的是增量式的差分方程，具体代码实现可以参考TI的库文件。

simulink仿真伺服系统三环控制

06-02

使用simulink仿真的伺服系统三环控制简易的伺服电机的simulink模型，未引入摩擦系数。使用simulink仿真的伺服系统三环控制简易的伺服电机的simulink模型，未引入摩擦系数。

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基于Matlab实现三环控制策略的下垂控制仿真（源码）.rar

06-15

1、资源内容：基于Matlab实现三环控制策略的下垂控制仿真（源码）.rar 2、适用人群：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业或毕业设计，作为“参考资料”使用。 3、解压说明：本资源需要电脑端使用WinRAR、7zip等解压工具进行解压，没有解压工具的自行百度下载即可。 4、免责声明：本资源作为“参考资料”而不是“定制需求”，代码只能作为参考，不能完全复制照搬。不一定能够满足所有人的需求，需要有一定的基础能够看懂代码，能够自行调试代码并解决报错，能够自行添加功能修改代码。由于作者大厂工作较忙，不提供答疑服务，如不存在资源缺失问题概不负责，谢谢理解。

【Simulink】使用模糊逻辑和PID控制器的直流电机整定附Simulink仿真

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一、引言直流电机以其良好的调速性能、较大的启动转矩和较高的控制精度，在工业自动化、机器人、电动汽车等众多领域广泛应用。然而，直流电机在实际运行过程中，容易受到负载变化、电源波动等因素影响，导致转速不稳定、响应速度慢等问题。传统的 PID 控制器虽然结构简单、易于实现，但难以在复杂多变的工况下兼顾系统的快速响应性和稳定性。模糊逻辑控制具有不依赖精确数学模型、对非线性和不确定性系统适应性强的特点，将模糊逻辑与 PID 控制器相结合，能够充分发挥二者优势，实现对直流电机更精准、高效的控制。

直流有刷电机模型+双闭环控制+多电机同步/协同运动控制+SIMULINK

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直流有刷电机模型+三闭环控制+滑膜速度控制器+SIMULINK

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（1）直流有刷电机双闭环控制-模型0+直流有刷电机三闭环控制-模型1+直流有刷电机三闭环控制-模型2。（1）工程设计法整定双环参数，速度环PI或者SMC（介绍如何选取滑膜参数），电流环PI。（1）工程设计法整定三环参数，位置环P（加前馈），速度环PI，电流环PI。（1）工程设计法整定三环参数，位置环P（加前馈），速度环PI，电流环PI。（4）采用SIMULINK自带的直流有刷电机模型。（4）采用SIMULINK自带的直流有刷电机模型。（4）根据数学模型，自建直流有刷电机模型。（3）4+1+1个模型。

控制学习_有刷直流力矩电机的建模、仿真、控制带宽的讨论、驱动方式与选择

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此外，现代工业领域对电机控制的精度和响应速度要求越来越高，直流有刷电机模型与三闭环控制的结合能够满足这些需求。在新能源汽车、机器人、航空航天等领域中，三闭环控制策略的应用已经相当广泛。通过精确控制电机...

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有刷直流电机位置闭环控制_位置式PID，P I D这三个参数设定对电机运行影响非常大

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直流电机的matlab/simulink建模仿真，适合初学者

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本人按文档一步一步建模仿真，介绍的很详细，也是从网上下的，非常适合对直流电机建模的初学者，文档建立的是输入电压U和电机输出角度、角速度方面的建模仿真，

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随着人工智能的不断发展，电机控制这门底层技术也越来越重要，要把电机稳定控制，需要理解以下内容。

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### 关于Simulink中实现直流有刷电机闭环控制的方法在Simulink环境中，可以通过构建合适的控制系统来实现直流有刷电机的闭环控制。通常情况下，这种控制系统的结构包括以下几个部分：电流环、速度环以及位置环[^2]。对于仅关注电流环的情况，可以利用一阶惯性环节模型 \( G(s) = \frac{K_a}{1 + sT_a} \)，其中 \( K_a = \frac{1}{R_m} \), \( T_a = \frac{L_m}{R_m} \)[^2] 来描述电机内部动态特性。 #### 控制系统设计流程为了更好地理解如何在Simulink中实现直流有刷电机的闭环控制，以下是具体的设计方法： 1. **建立电机模型** 利用Simulink中的内置模块（如Simscape Electrical库中的DC Motor模块）或者手动创建基于电路方程的电机模型。此模型应考虑电机绕组电阻\( R_m \) 和电感\( L_m \) 的影响。 2. **定义控制器参数** 对于电流环路，采用比例积分(PI)控制器是一种常见做法。其目的是使实际电流快速跟随给定参考值并消除稳态误差。假设目标是让电机运行在一个特定的工作点，则需调整PI增益以满足性能需求[^1]。 3. **配置PWM发生器** PWM信号作为输入施加到H桥功率级上，从而调节供给至电机的平均电压水平。这一步骤可通过Simulink自带的功能块完成，比如`Pulse Width Modulation (PWM)`模块[^3]。 4. **验证仿真结果** 设置初始条件后执行仿真试验，观察输出响应是否符合预期行为模式。例如，在零速启动条件下，瞬时峰值电流应当显著高于稳定运转期间维持恒定转矩所需的数值；而在达到设定转速之后，电流应回落到较低范围内的某个固定值附近波动。 5. **优化整体表现** 如果发现某些方面未达理想效果，则可能需要重新审视各个环节间的相互作用关系，并据此作出相应改进措施直至满意为止。 ```matlab % MATLAB脚本用于加载预设好的SIMULINK项目文件 open_system('dc_brush_motor_control.slx'); set_param(gcs,'SimulationCommand','update'); % 更新模型属性以便查看最新改动 simout = sim(gcs); % 开始模拟并将数据存储起来供后续分析使用 plot(simout.tout,simout.yout.Current); title('Motor Current Response Over Time'); xlabel('Time [s]'); ylabel('Current [A]'); grid on; ``` 上述代码片段展示了怎样打开预先准备完毕的Simulink工程文档并通过编程方式调用它来进行自动化测试评估的过程。 ---