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RSS订阅原创 十、SVPWM原理详解
通过调整占空比使等效电流近似为正弦波，这种PWM也就是SPWM。SPWM不依赖开关顺序，3相独立调制，类似开环控制，是没有反馈的，只管生成正弦波。1.SPWM调试方式在FOC实现中并不常用，原因是SPWM要比后面要说的SVPWM的母线电压利用率要低15%。2.从控制的角度来看，三个正弦波难以控制。
2024-11-20 17:00:34
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原创 九、FOC原理详解
想要磁场旋转就需要线电流做着正弦变化，而 3 组线圈绕组的角度差，就使得三相电流需要时刻做相位差为 120 度的正弦变化，这时可使定子构造最合适的旋转磁场，显然简单的 6 步换向无法控制三相电流做正弦变化，转矩在一定程度上会有跳变，这样无法输出稳定转矩，因此需要 FOC 来保持转子的扭矩时刻连续稳定可调。电流环、速度环、位置环都会经历完成了FOC流程，并在PID控制模块进行偏差计算，对前一个系统（外环）的输出进行偏差的计算，计算结果作为后一个系统（内环）的输入。将位置环的输出，作为速度环的输入；
2024-11-20 16:55:04
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原创 八、无刷电机电压电流温度采集
上图为温度检测电路，可以看到，NTC 电阻和固定的 4.7K 电阻分压，然后接入B 路运放，B 路运放也是电压跟随电路，所以此时 VTMEP = 3.3V/(Rt+4.7K)*4.7K，通过ADC 采集 VTMEP 的电压后就可以算出 Rt 的值，其中 Rt 就表示 NTC 电阻在当前温度下的电阻值。由上图得出该差分放大电路的放大倍数为：Diff = 12K/（1K+1K）= 6 倍， 并有一抬升电压 1.25V，所以电压放大后的输出为： AMP_IU = 6 * ( 0.02*I ) + 1.25V。
2024-11-20 16:47:43
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原创 七、电机三环控制
电机三环控制指的是，直流有刷电机三环（电流环+速度环+位置环）PID 控制。三环 PID 控制就是将三个 PID 控制系统（例如：电流环、速度环以及位置环）串联起来，然后对前一个系统（外环）的输出进行偏差的计算，计算结果作为后一个系统（内环）的输入。1. 首先设置目标位置，系统会计算出位置偏差，然后将偏差输入到位置环（最外环）；2. 位置环的输出和实际速度进行偏差的计算，计算后的偏差输入到速度环（次外环）；
2024-11-18 17:05:21
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原创 六、PID参数调试
假设电机当前转速为 20RPM，我们需要提高它的转速到 30RPM，此电机的转速在 1s 之内最大可以突变 10RPM（即电机速度的突变能力），如果我们每 1ms 采集一次电机转速，那么每一次采集到的速度变化量最大为 10RPM / 1000 = 0.01RPM，很明显，此时最大的变化量远远小于当前的速度，这对于我们的 PID 控制效果并没有明显的提升，但是却占用了很多的硬件资源，因此，我们需要根据控制对象的突变能力来选择采样周期。先调整比例系数，积分、微分系数设置为 0，此时的系统只有比例环节参与控制。
2024-11-18 17:00:09
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原创 五、PID算法
PID 算法是闭环控制系统中常用的算法，PID 分别是 Proportion（比例）、Integral（积分）、 Differential（微分）的首字母缩写。它是一种结合比例、积分和微分三个环节于一体的闭环控制算法，具体的控制流程如图如下所示。将输入目标值和实际输出值进行偏差的计算，然后把计算结果输入到 PID 控制算法中，经过比例、积分和微分三个环节的运算，运算后的输出作用于执行器，从而让系统的实际值逐渐靠近目标值。
2024-11-18 16:57:34
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原创 四、直流有刷电机电压、电流、温度采集
由于直流有刷电机驱动板的电源电压远超STM32内部ADC所能采集的范围，并不能直接使用 ADC进行电压采集，而是需要使用一些硬件电路对电源电压进行处理，使其减小到 ADC采集范围。
2024-11-14 10:28:31
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原创 三、直流有刷电机H桥驱动原理
H桥驱动电路：是一种用于控制直流电机正反转及速度的电路，其名称来源于其电路结构类似于字母“H”。H桥驱动电路由四个开关元件（如晶体管、MOSFET等）组成，这些开关元件被配置成可以控制电机两端电流的方向，从而实现电机的正反转。。
2024-11-09 16:58:15
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原创 二、磁场与电流的关系
电流方向和电子流动方向是相反的。当电池提供电能时，电子从电池的负极流出，经过导线和用电器，再回到电池的正极，这是电子的实际移动方向。但我们在谈论电流方向时，是从电池的正极流出，经用电器等回到负极。这种规定是为了简化电路分析，使得电流的方向与正电荷移动方向一致。
2024-11-09 15:33:07
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原创 一、电机简介
电机，即电动机（Motor），也称之为马达，是把电能转换成机械能的一种设备。（1）按照电源进行分类：直流电动机、交流电动机；（2）按用途区分进行分类：驱动用电动机、控制用电动机（3）按运转速度分类 ：高速电动机、低速电动机、恒速电动机、调速电动机直流有刷电机（Brushed DC Motor）是内含电刷装置的将直流电能转换成机械能的电动机。 直流有刷电机原理直流无刷电机（BLDC）是指无电刷和换向器（或集电环）的电机，又称无换向器电机 舵机控制信号PWM占空比对应的舵盘角度关系动图：步进电机是一种把电脉冲信
2024-11-09 14:53:06
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原创 51单片机——AD、DA转换
AD（Analog to Digital）：模拟-数字转换，将模拟信号转换为计算机可操作的数字信号DA（Digital to Analog）：数字-模拟转换，将计算机输出的数字信号转换为模拟信号AD/DA转换打开了计算机与模拟信号的大门，极大的提高了计算机系统的应用范围，也为模拟信号数字化处理提供了可能。
2024-09-20 17:10:12
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原创 51单片机——直流电机驱动
PWM（Pulse Width Modulation）即脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速、开关电源等领域PWM重要参数： 频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 精度 = 占空比变化步距频率高了，电机运转更加平缓，频率低了，电机运行会出现抖动。占空比：TON就是打开的时间，TS就是一个周期的时间。电机转速通过调整占空比实现。精度：调整占空比变化的精度。
2024-09-19 16:30:57
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原创 51单片机——温度传感器
单总线（1-Wire BUS）是由Dallas公司开发的一种通用数据总线一根通信线：DQ异步、半双工单总线只需要一根通信线即可实现数据的双向传输，当采用寄生供电时，还可以省去设备的VDD线路，此时，供电加通信只需要DQ和GND两根线。
2024-09-19 14:56:58
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原创 1、vectorCast单元测试常用操作
进入软件主页面，点击file，选择set working directory，随便选择一个保存该项目的目录即可。
2024-09-16 17:26:55
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原创 51单片机——I2C总线
I2C总线（Inter IC BUS）是由Philips公司开发的一种通用数据总线两根通信线：SCL（Serial Clock）、SDA（Serial Data）同步、半双工，带数据应答通用的I2C总线，可以使各种设备的通信标准统一，对于厂家来说，使用成熟的方案可以缩短芯片设计周期、提高稳定性，对于应用者来说，使用通用的通信协议可以避免学习各种各样的自定义协议，降低了学习和应用的难度。
2024-09-01 17:41:43
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原创 51单片机——存储器
AT24C02是一种可以实现掉电不丢失的存储器，可用于保存单片机运行时想要永久保存的数据信息。存储介质：E2PROM通讯接口：I2C总线容量：256字节。
2024-09-01 15:11:02
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原创 51单片机——蜂鸣器
蜂鸣器是一种将电信号转换为声音信号的器件，常用来产生设备的按键音、报警音等提示信号。蜂鸣器按驱动方式可分为有源蜂鸣器和无源蜂鸣器。有源蜂鸣器：内部自带振荡源，将正负极接上直流电压即可持续发声，频率固定无源蜂鸣器：内部不带振荡源，需要控制器提供振荡脉冲才可发声，调整提供振荡脉冲的频率，可发出不同频率的声音。
2024-09-01 14:14:29
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原创 51单片机——实时时钟
SCLK中，在时钟的上升沿数据会写入，在时钟的下降沿，8位数据会被一起写出。时钟IO发两个字节，第一个字节是命令字，第二个字节是数据。
2024-09-01 11:50:56
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原创 51单片机——LED点阵屏
LED点阵屏由若干个独立的LED组成，LED以矩阵的形式排列，以灯珠亮灭来显示文字、图片、视频等。LED点阵屏广泛应用于各种公共场合，如汽车报站器、广告屏以及公告牌等LED点阵屏分类 按颜色：单色、双色、全彩 按像素：8*8、16*16等（大规模的LED点阵通常由很多个小点阵拼接而成）大多数点阵屏都是由许多小块的8*8LED点阵组成。
2024-09-01 10:17:06
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原创 51单片机——串口通信
全双工：通信双方可以在同一时刻互相传输数据半双工：通信双方可以互相传输数据，但必须分时复用一根数据线单工：通信只能有一方发送到另一方，不能反向传输异步：通信双方各自约定通信速率同步：通信双方靠一根时钟线来约定通信速率总线：连接各个设备的数据传输线路（类似于一条马路，把路边各住户连接起来，使住户可以相互交流）
2024-08-31 14:45:27
1195
原创 51单片机——定时器
定时器介绍:51单片机的定时器属于单片机的内部资源，其电路的连接和运转均在单片机内部完成。定时器作用:(1) 用于计时系统，可实现软件计时，或者使程序每隔一固定时间完成一项操作(2) 替代长时间的Delay，提高CPU的运行效率和处理速度 ()定时器个数: 3个 (TO、T1、T2)，T0和T1与传统的51单片机兼容，T2是此型号单片机增加的资源。注意:定时器的资源和单片机的型号是关联在一起的，不同的型号可能会有不同的定时器个数和操作方式，但一般来说，TO和T1的操作方式是所有51单片机所共有的。
2024-08-30 16:46:19
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原创 51单片机——模块化编程
传统方式编程：所有的函数均放在main.c里，若使用的模块比较多，则一个文件内会有很多的代码，不利于代码的组织和管理，而且很影响编程者的思路。模块化编程：把各个模块的代码放在不同的.c文件里，在.h文件里提供外部可调用函数的声明，其它.c文件想使用其中的代码时，只需要#include "XXX.h"文件即可。使用模块化编程可极大的提高代码的可阅读性、可维护性、可移植性等。
2024-08-25 18:22:12
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原创 51单片机——数码管控制
每个数码管有10根引脚，每个数码管被分为A-G，共7段，和一个DP。剩余两个引脚作为公用的正极或负极接口。共负极共正极所下图所示，上面的图是共负极，下面的图是共正极。例如共负极的图想要显示1，把12、9、8引脚赋值为1，把6引脚赋值为0，此时就可以实现最后一个数码管点亮效果，其他数码管保持熄灭。想要DIG4显示为1，代表BC段点亮，此时7、4需要输出高电平，其他段码为低电平。
2024-08-25 16:52:16
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原创 51单片机——按键控制
轻触按键：相当于是一种电子开关，按下时开关接通，松开时开关断开，实现原理是通过轻触按键内部的金属弹片受力弹动来实现接通和断开。
2024-08-25 14:27:03
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原创 51单片机简介
单片机，英文Micro Controller Unit，简称MCU 内部集成了CPU、RAM、ROM、定时器、中断系统、通讯接口等一系列电脑的常用硬件功能 单片机的任务是信息采集（依靠传感器）、处理（依靠CPU）和硬件设备（例如电机，LED等）的控制单片机跟计算机相比，单片机算是一个袖珍版计算机，一个芯片就能构成完整的计算机系统。但在性能上，与计算机相差甚远，但单片机成本低、体积小、结构简单，在生活和工业控制领域大有所用 同时，学习使用单片机是了解计算机原理与结构的最佳选择。
2024-08-24 17:31:30
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原创 汽车空调歧管压力表的使用
(1)在手动低压阀开启、手动高压阀关闭状态下，低压管路、中间管路与低压表相通开此时可进行从低压侧加注制冷剂或排放制冷剂，并可同时检测高、低侧的压力。(2)在手动低压阀关闭、手动高压阀开启状态下，高压管路、中间管路与高压表相通，此时可进行从高压侧加注制冷剂或排放制冷剂，并可同时检测高、低侧的压力。(4)在手动高、低压阀均开启时，可进行制冷剂的加注和系统抽真空等作业，并可进行高、低压侧压力的检测.(3)在手动高、低阀均关闭时，可进行高、低压侧的压力检测。
2024-07-30 21:42:47
395
原创 汽车电动空调系统
电动汽车制冷空调系统与传统汽车制冷空调系统基本原理一样，区别在于电动汽车空调系统采用电动空调压缩机。电动空调压缩机由驱动电机，压缩机，控制器集成。电动空调压缩机的驱动电机采用体积小，质量轻，效率高的三相永磁同步电机。由控制器将动力 电池高压直流电转化为三相正弦交流电驱动。电动压缩机多采用涡旋压缩机，因为涡旋压缩机具 有振动小，噪音低，使用寿命长，重量轻，转速高，效率高，尺寸小的优点。
2024-07-20 20:46:17
1675
原创 新能源汽车空调系统的四个工作过程
1.汽车空调制冷系统组成 以R134a为制冷剂的汽车空调制冷系统主要包括压缩机、电磁离合器、冷凝器、 散热风扇、储液于燥器、膨胀阀、蒸发器、鼓风机、制冷连接管路、高低压检测 连接接头、调节与控制装置等组成。
2024-07-20 18:46:04
739
原创 新能源汽车空调系统制冷不足解决方案
汽车空调制冷循环的四个过程:压缩，冷凝，节流，蒸发。理论循环假定:1.压缩过程为定熵过程;2.冷凝和蒸发过程为定压过程;3.蒸发器和压缩机之间为蒸发压力下的饱和蒸汽;4.冷凝器和膨胀阀之间为冷凝压力下的饱和液体。
2024-07-20 18:21:34
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原创 Capl中的运算符
Capl中的运算符类似于C语言。由于capl中没有指针的概念，所以没有指针取值，取地址等运算符。Capl中的运算符优先级同C语言一样，同样小括号可以 提升优先级。例如10/4 结果为2 10/3结果为3例如10+1.2结果是11.210.00+1.2结果是11.2只要参与运算的数据有浮点数，就不能使用整形%d的占位符。例如10/4 可以写成 float(10)/4 结果为2.5例如10/6 结果为4。
2024-05-10 16:26:47
1061
原创 Capl复合数据类型：枚举
定义的枚举类型变量，里面的成员如果没有赋值，默认从左到右，依次为012345...。如果有赋值就该成员就代表它所赋的值。用于定义一组有穷的、命名的常量。常量有了命名更容易理解和记忆，枚举中常量的命名，必须在整个capl程序中唯一。
2024-05-10 16:23:31
337
原创 Capl复合数据类型：结构
结构是由一系列的相同或不同的数据类型构成的整体。结构中的每一项数据成为一个成员。每个成员可以有各自的数据类型。所有成员一起表示一个整体结构。省略结构体类型后，后面就无法在使用该结构体继续声明变量了，只有当时定义的结构体变量还可以使用。
2024-05-10 16:22:11
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原创 Capl复合数据类型:数组
数组声明赋值时，如果赋值的元素超过数组设置的大小，就会报错，触发数组索引越界。如果赋值的元素没有超过数组设置的大小，没有赋值的元素默认赋值为0.数组中的元素，可以读可以写，赋值的元素可以重新赋值以达到修改元素值的目的。如果想要得知数组的长度，可以使用capl语言内置的函数elCount来获取。创建一个字符串类型的变量，本质上就是声明一个char类型的数组。数组声明时，如果不赋值，默认所有元素都赋值为0.字符数组的长度=中文字符串中字符的个数*2+1；字符型数组，赋值时需要为数组元素加上单引号。
2024-05-09 17:16:47
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原创 Capl简单数据类型
其中255是一个常量，系统已经自动为其分配了四个字节的存储空间；变量a是一个byte类型的变量，系统为其分配一个字节的存储空间。现在把255常量赋值给变量a，由于常量255有四个存储空间，而变量a只有一个存储空间，所以赋值时会截断常量的存储空间，使其符合变量的存储空间。常量系统默认分配4个字节，如果常量超过4个字节，就需要在数字后面加上LL，表示 是一个8字节数据。在数据保存到变量中的时候，如果超过了变量存储的范围，会被截断。浮点型输出时，用%f。在capl语言中，系统会默认给常量分配四个字节的空间。
2024-05-09 17:14:27
635
原创 CAN报文中的信号解析
ECU发送的一帧CAN报文中是有多个信号的。信号在报文的数据域中，数据域中可以有多个信号。协议规范一帧CAN报文数据域最多有8个字节，企业中一般都设计为所有的CAN报文都是8字节。8个字节（B）换算成比特（bit）就是64个比特。从起始位40开始，从右向左开始填充数据，当本行填充完成，继续向上填充。把填充的数据转变成原始的二进制，msb代表最高位，lsb代表最低位。主机厂制定信号在CAN报文数据域中的分布、信号值得换算等。每个字节有8bit：从右向左，由低到高。CAN报文数据域8字节的二维布局。
2024-05-08 09:38:51
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原创 CAN报文的用途
CAN报文主要有四个用途，分别是应用报文，诊断报文，网络管理报文，标定报文。网络管理报文：让整个CAN总线上的ECU能够更省电的进入休眠或者唤醒状态。应用报文：ECU发送各自应用场景的报文。诊断报文：查看ECU的故障信息。标定报文：校准调整参数系数。
2024-05-08 09:36:19
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2022-05-28
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