ROS发布循环速度指令后台运行

一 背景：

最近测试一款机器人，发布速度指令50HZ，

rostopic pub -r 50 /rotation_cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

但结束bash或wifi停掉后，机器人就停下了。

二：失败方法：

后来试过用如下指令

rostopic pub -r 50 /rotation_cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" &

&就是后台运行的意思，但发现结束bash或停掉wifi后，机器人还是停下了。

后来，发现通过用nohup结合shell脚本可以实现。

三：最终方法

1：新建一个shell脚本，如：auto.sh,通过vim或gedit输入：

rostopic pub -r 50 /rotation_cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

2：然后 给shell添加执行权限   sudo chmod +x ./auto.sh

3：后台运行指令： nohup ./auto.sh &