stm32f407VET6 can通信踩坑

背景：
硬件工程师给我一块板子，并且和我说，板子上的can通信相关的部分都正常（线序，虚焊这些都没问题）；
原理图如图所示：

我拿到板子后，把代码烧录，并且运行；
发现can通信的电机控制器不工作；

我首先怀疑自己代码移植有问题：
1）在老版本代码上添加了can.c相关，也许有问题；
验证方案：
1）使用已经出货的版本的固件，烧录在这块板子上。（如果can通信有问题，那就是硬件导致的）；

验证结果：
1）can分析仪没有接收到mcu发送的数据；
2）使用串口打印can工作状态；最初十几包都是“mcu提示发送成功”；接着在HAL_CAN_AddTxMessage（）这个函数里出错了
所以这是硬件问题；