cubemx配置stm32f407VET6实现can通信

yrx020307

已于 2024-05-15 16:49:15 修改

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分类专栏： stm32f407 c语言 stm32调试文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-05-15 16:28:08 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yrx020307/article/details/138906558

版权

背景：
项目上需要把原先的TMC5160电机驱动器替换为购买的电机控制模块（该模块采用canopen通信）
移植canopen的前提是can通信正常，现在添加一下can通信（先用标准帧，250K bit/S的波特率测试）

原理图：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

软件实现：
1.cubemx配置can通信
参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43362027/article/details/132716496
1）如何计算波特率？
在这里插入图片描述
2）中断

在这里插入图片描述
2.实际配置
can1的时钟在APB1上，APB1的时钟为84MHZ；
所以250k = (84/21)/8 = 4M/8

3.生成代码验证功能：
生成的代码不能直接用；
1）can_init要修改

void MX_CAN1_Init(void)
{
   

  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 0 */

  /* USER CODE END CAN1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 1 */

  /* USER CODE END CAN1_Init 1 */
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 21;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_2TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_5TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE