ROS调试和可视化总结

最新推荐文章于 2025-07-01 09:22:57 发布
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#机器人 #ros学习

总结自《ROS机器人程序设计(原书第二版)》

调试

  • gdb调试ROS节点
    • 先找到可执行节点的目录 [workspace]/devel/lib
    • gdb [节点可执行文件]
    • 若在ROS节点启动时调用gdb 添加launch-prefix=”xterm -e gdb –args” 添加output=”screen”使节点在终端显示
  • 调用valgrind分析节点 类似gdb

3D建模与仿真

  • check_urdf [xx.urdf]检查语法和配置是否有误
  • urdf_to_graphiz [xx.urdf]以图形的方式查看urdf
  • urdf文件里关节类型：fixed固定关节，revolute转动关节，continuous旋转关节，floating6自由度浮动关节，plannar平面运动关节
  • 标签用于选择以下属性：effort 关节所承受的最大力，lower 赋值给关节的下限（旋转接头（revolute joint）的单位的弧度，带滑移链（prismatic joint）的单位是米），upper赋值给关节的上限，velocity强制关节的最大速度
  • 判断关节的轴或者转动限值是否合适 使用Joint_State_Publisher GUI运行rviz
3、可视化和调试工具助力ROS开发
rock5的博客
06-15 28
本文详细介绍了在ROS开发中常用的调试和可视化工具，包括GDB、Valgrind等调试工具，日志记录API的使用方法，以及rqt_graph、rqt_plot、RViz等可视化工具的功能和操作步骤。此外，还探讨了消息记录与回放、其他rqt插件、节点诊断可视化等内容，帮助开发者更高效地开发和优化ROS应用程序。
ROS学习（5）可视化和调试工具一
韩若熙的博客
03-16 2137
ROS自带了大量功能强大的工具，其中包括消息日志系统、诊断消息、可视化及检测工具。感觉乱乱的，反正消息命名我是没看懂，有看懂的大佬们讲解下，哈哈。httpshttpshttpshttpshttpshttpshttps。
ROS调试工具
08-20
C#版ROS调试工具，用于ROS系统的调试。
ROS 代码调试常用方式配置
weixin_44025389的博客
08-25 1649
ROS集成了很多调试工具如代码调试、可视化调试、单元测试、通信调试、系统检查、系统仿真等。 代码调试：GDB、valgrind、log(rqt_logger_level)等 可视化调试：网络拓扑rqt_graph、消息rqt_console、日志rqt_logger_level、三维可视化RVIZ、趋势图rqt_plot等 单元测试：C++单元测试框架gtest、Python单元测试框架nosetests 通信调试：rostopic 、rosbag等。
ROS1获取tf树
最新发布
DATABALL 的博客
07-01 244
ROS1获取tf树
ROS程序GDB调试-terminator版
weixin_41784524的博客
11-16 563
ros GDB 调试。
ROS调试方法
人无远虑，必有近忧
08-13 2076
使用ROS的程序不易调试，可以有以下三种方法。
ROS实战_1.5 ROS调试与可视化
ShuaiWang优快云的博客
07-30 2892
5. 调试 1. 理解话题 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key rosrun rqt_graph rqt_graph12341234     如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方，相应的ROS节点（蓝色和绿色）和话题（
ROS学习（6）可视化和调试工具二
韩若熙的博客
03-17 2999
ROS自带了大量功能强大的工具，其中包括消息日志系统、诊断消息、可视化及检测工具。该篇为上一篇的延续。内容较多，在以后的学习中熟练运用就好。httpshttps。
ROS从入门到精通4-2：Docker安装ROS、可视化仿真与终端复用
FRIGIDWINTER的博客
03-07 5738
本文详细介绍如何在Docker中安装ROS，并进行Rviz、Gazebo等可视化仿真。为了更好地与Docker配合，本文还介绍了终端复用工具Tmux，并总结了其常用命令
[ROS]VScode编辑代码+调试debug(gdb)
CUN_CUI的博客
07-30 1198
vscode只提供的环境，而,如果想要用vscode来集成开发环境，就必须安装必须的编译器(比如mingw,python,texlive等)、配置相应编译环境(添加环境变量等)、 安装匹配的vscode的拓展插件、通过拓展插件提供的“属性”将外部编译器链接到vscode。。如果是从硬盘上拷贝过来的工作空间文件夹，一定要先删除 devel,build文件夹，然后重新在终端catkin_make生成新的devel,build。在想要打开的文件夹目录下打开终端输入。
gdb调试ros程序
nobody258的博客
06-15 321
文章目录安装编译修改launch文件使用 安装 sudo apt install xterm sudo apt install gdb 编译 1.命令行编译 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 2.或者修改CMakeList.txt SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb") SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEA
基于VS code调试ROS1功能包教程
荆楚小胡的博客
03-29 1053
【代码】基于VS code调试ROS1功能包教程。
ROS项目的GDB调试
qq_34761779的博客
03-11 2172
Ubuntu系统一般默认自带gdb，通过 gdb -v 看看有没有输出，有版本输出则已安装，就不用再安装了。
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.1.1　使用gdb调试器调试ROS节点
weixin_33810302的博客
05-02 430
3.1.1　使用gdb调试器调试ROS节点 为了使用gdb调试器调试一个C/C++节点，唯一要知道的是可执行节点的路径。在ROS hydro和catkin功能包中，节点的可执行文件在工作空间的devel/lib/<package>文件下。例如，为了在gdb中运行chapter3_tutorials功能包中的example1节点，我们需要按如下...
【ROS】ROS使用GDB调试
目前从事C/C++开发，对Linux驱动开发、Qt应用开发、ROS开发方向感兴趣。
07-30 2806
【ROS】ROS使用GDB调试
【ROS2】获取imu数据并可视化保姆级教程(C++)_imu可视化
2401_83946044的博客
04-19 1307
void topic_callback(const sensor_msgs::msg::Imu::SharedPtr imu_msg) const//注意上面有两次回调，所以打印出来/imu_data之后就是/imu_data_offline。RCLCPP_INFO(this->get_logger(), “欧拉角(r,p,y): ‘%lf’‘%lf’‘%lf’”, imu_msg->angular_velocity.x,//指针类型要用->//unsigned char read_buf[count];
ROS程序调试-GDB
qq_23076153的博客
06-15 2660
ROS程序调试-GDB
ROS可视化和调试工具教学要求
03-14
作为一个 优快云 开发的 C知道 AI，我可以告诉您，ROS可视化和调试工具教学要求包括但不限于：掌握ROS中的可视化工具RViz和rqt，了解ROS中的调试工具rosdebug和roslaunch，熟悉ROS中的消息传递机制和参数服务器等。...
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