freeRTOS API简记

最新推荐文章于 2025-04-09 21:34:51 发布

原创

最新推荐文章于 2025-04-09 21:34:51 发布 · 633 阅读

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本文详细介绍了FreeRTOS的任务创建、调度器启动、信号量操作、中断处理以及栈溢出检测等关键API的使用，包括任务创建、信号量的获取与释放、任务挂起与恢复，并强调了中断级临界区代码的精简与任务优先级管理。同时，讨论了FreeRTOS的数据类型以及空闲任务钩子函数的实现和用途。

注意

利用信号量或任务必须要确保任务或者信号量建立习惯性进入和退出临界区

TaskHandle_t创建任务句柄
任务栈大小从FreeRTOSConfig.h中定义的heap空间中申请单位word 4字节
xTaskCreate创建任务
要先定义任务优先级、任务堆栈大小、任务句柄、任务函数
vTaskStartScheduler开启任务调度启动FreeRTOS
start_task
- taskENTER_CRITICAL任务级的临界代码保护
  临界区代码要精简因为此时会关闭中断
- 创建其他任务
- vTaskDelete(StartTask_Handler)删除开始任务
  taskEXIT_CRITICAL退出临界区
vTaskDelete清除任务句柄
- 后最好加一句任务句柄清零
IRQ 中断请求
vTaskSuspend 挂起任务
vTaskResume 恢复任务
vTaskResumeFromISR 中断服务函数中恢复一个任务的运行若返回pdTrue 说明当前任务优先级高于或等于当前运行任务退出中断时进行上下文切换portYIELD_FROM_ISR
中断发生的时候释放信号量
SemaphoreHandle_t二值信号量句柄
vSemaphoreCreateBinary创建二值信号量(在开始任务里创建
返回NULL 创建失败 FreeRTOS堆栈不足；返回其他值信号量创建成功返回值存储信号量句柄
portBASE_TYPE xSemaphoreTake( xSemaphoreHandle xSemaphore, portTickType xTicksTo