- 博客(4)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 hw_5_2:闭式求解minmum sanp轨迹优化
前端路径规划搜索出来的路径虽然是无碰撞的，但是没有考虑机器人的动力学（v,a,jerk等），生成的路径不光滑，且不含时间参数。机器人的状态不能突变，只能走走停停，浪费时间和效率。后端轨迹优化，使用minimum snap 对前端给的waypoiints分段多项式拟合，得到光滑的，考虑动力学约束的轨迹。闭式求解（解析求解）与数值求解相对数值求解：通过迭代计算，一步步逼近问题的解。但是得不到一个解的精确的公式，但能得到一个高精度的数值解。例如，用梯度下降法求解最优问题。
2025-11-24 12:42:48
729
原创 hw_5_1:最优轨迹生成--最优性条件构造线性方程组求解（无约束条件）
本文介绍了一个无约束的最小化jerk轨迹生成程序，通过BIVP求解器实现。该程序基于最优平坦输出理论，直接构建5次多项式系数线性方程组，避免了传统目标函数优化方法。输入通过RVIZ交互获取三维路径点（含起始终末点和中间点），输出各段独立的三维多项式轨迹系数。求解过程采用LU/QR分解替代直接矩阵求逆以提高数值稳定性，并保持时间分配的一致性。目前存在的问题包括轨迹交叉现象，有待后续优化解决。
2025-11-18 17:07:58
330
原创 Fast-Planner之topo_replan.launch解读
本文解析了ROS中topo_replan.launch文件的结构与功能。该文件包含全局参数定义、主算法参数传递（通过topo_algorithm.xml）、轨迹服务器节点配置及话题重映射机制，并调用simulator.xml进行仿真测试。
2025-09-18 20:54:50
356
原创 [ROS]VScode编辑代码+调试debug(gdb)
vscode只提供的环境，而,如果想要用vscode来集成开发环境，就必须安装必须的编译器(比如mingw,python,texlive等)、配置相应编译环境(添加环境变量等)、 安装匹配的vscode的拓展插件、通过拓展插件提供的“属性”将外部编译器链接到vscode。。如果是从硬盘上拷贝过来的工作空间文件夹，一定要先删除 devel,build文件夹，然后重新在终端catkin_make生成新的devel,build。在想要打开的文件夹目录下打开终端输入。
2024-07-30 18:57:01
1281
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人