牵着书琪看星星-优快云博客

原创 AI多模型下载，一键部署，支持本地，适合小白，可收藏；

在当前的网络环境中，AI和大模型的数量可谓繁多，但许多必须依赖专业技术方可调用。为便利各个领域的新手，我已专门整理一些AI大模型，一旦下载至本地，即可无需专业技术知识也可直接使用。真心希望让更多的新手能够体验到AI带来的福利。

2023-09-01 10:09:02 1600 1

原创机器人小农

以后有关KUKA机器人的操作，都在机器人小农这个账号上。。。大家可以点以下链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_24294675/article/details/119684654?spm=1001.2014.3001.5501

2021-08-16 13:23:45 572

HI各位小伙伴大家好，又好久没更新了，今天来聊聊机器人在投入运行模式下上不了电的问题。此时此刻许巍-此时此刻演唱会LIVE记录辑昨天好朋友突然打电话来问我：机器人走profinet，安全信号走profisafe，但目前PLC还没到货，能不能先动一下让客户装抓手。想必稍微玩过KUKA的朋友都知道，KUKA有个投入运行模式，这个模式下是可以跳过安全回路的。理论上讲这个模式进去之后就可以上电了。然而这次客户拿到了坑货公司KUKA公司的一台有问题的机器人，在...

2021-04-14 11:41:49 7351

原创 KUKA机器人之FSoE安全地址分配的方法

安全地址丢失多出现在KMC控制柜上，因为EtherCat站点多，导致地址分配出问题。出了错以后很多维修人员都不知道怎么处理。现在我们来讲讲丢失后如何手动分配地址，分享给大家，希望各位维修人员一起进步。step1用workvisual链接机器人，并且查找到已激活的项目。这里需要注意所使用的workvisual版本。错误的版本会导致DTM样本错误，或者无法打开项目。step2核对硬件打开项目后将其设置为激活的控制系统。并且打开控制系统组件。查看并核对实物...

2020-09-24 13:57:02 3842

原创 KUKA机器人之认识控制柜内的元器件

小农是一个做售后维修的，很多人打电话咨询问题时总是说不清楚哪里是哪里。我说一个硬件名称呢，客户又不知道这是哪了。沟通如此的艰难。今天就来说说控制柜里面的硬件都叫啥，干啥用的。1 电源滤波器2 总开关3 CSP （控制系统操作面板）4 控制系统 PC5 KPP - 驱动电源（带可选配的驱动调节器）6 KSP - 驱动调节器7 KSP - 驱动调节器8 制动滤波器9 CCU （控制柜控制单元）10 接触器（选项）11 交换机（选项...

2020-09-03 14:53:41 25103

原创 KUKA机器人常用系统变量

kuka系统变量是个超级有用的东西，我们可以通过系统变量得到许多机器人的信息、状态等等。可很多系统变量我们不太清楚是什么意思。这里我把一些我常用的归纳一下。便于大家查询。$ACC旋转和转动加速度或者理解为轨迹加速度的百分比，就像汽车油门。$ACC_AXIS[n]轴的加速度n代表某个轴$ACC_EXTAX[6] 外部轴加速度$ADVANCE预读量可以理解为提前读取程序到第几行范围0-5$ALARM_STOP 急停（KCP）$ANIN[n]模拟输入$AN...

2020-09-01 09:27:02 38174

原创 KUKA机器人之workvisual备份

workvisual是玩kuka机器人一个必备软件目前更新到了6.0，有需要可以后台下载。step1把装有workvisual的电脑与机器人连接（KLI），并且修改ip地址与机器人同一网段。step2点击左下角“编程和诊断”step3在编辑器选项卡中找到“系统信息编辑器”或者点击工具栏中图标此时我们就可以看到在同一网络下的所有机器人了，选择后即可进行备份。这样就可以很方便的对整个产线的机器人进行备份了。并且编程和诊断页面还可以进行在线编程，我们也可以像plc...

2020-08-20 09:13:43 16069

原创 KUKA机器人之了解简单的机器人程序

首先提出几个问题：机器人是怎记住位置的？机器人是怎么到达它的目标点的？到达目标点的速度多快？什么样的姿态到达？机器人能不能识别障碍？带着这些问题我们开始学习第一条指令PTP运动指令运动指令在示教器上是酱紫的。被称为“联机表单”，通过输入或者选择就可以实现运动指令的编辑机器人就是通过这些运动指令记住自己需要到达的目标位置的。我们来学习一下怎么添加一个这样的运动指令前提条件 已设置运行方式 T1 机器人程序已选...

2020-07-31 16:24:59 22162

原创 KUKA机器人之系统镜像

Hi 这一期应网友要求做一个系统镜像操作前提：有一台机器人，有一个系统U盘（专门做系统的），没有系统U盘扫一下底下的公众号，可以直接找我各版本的系统盘外形有些不同OK那先说说备份操作：把U盘链接电脑，点击RecoverConfigU盘上的文件设置界面的首页点击配置图标，进入配置界面设置成“自动模式”，然后选择 “创建磁盘镜像”，在点击“ok” 然后就可以关掉软软件拔出U盘了。U盘链接到控制柜（关机状态），然后开机。这时就可以转身喝杯咖啡...

2020-07-30 13:45:00 19939 1

原创 KUKA机器人之外部启动（PLC启动机器人）

KUKA有一个固定的主程序--CELL要想使用这个程序就必须遵守kuka的外部制动启动条件，和时序。那今天就来说说这个外部启动。什么是外部启动EXT:在机器人的4个运行模式中EXT就是外部自动，当机器人打到EXT模式的时候，通过PLC跟机器人通讯，进行信号交互并且启动机器人执行命令。这被称作外部启动。信号配置信号配置这里我们必须知道信号的概念，下面一一列举。输入端：名称输入值解释...

2020-07-29 16:52:44 31645 2

原创 KUKA机器人首次上电

关于kuka机器人的首次上电还是有些讲究的，如果操作不当甚至会导致严重损失。这里就来说说kuka机器人首次上电的技巧以及注意事项。首先，当我们拿到一台机器人需要做的第一件事就是，'检查'。检查包装及外观，是否有破损，是否运输损坏等检查附件，附件是否齐全，配备是否正确，功能是否良好等开箱检查，机器人是否有漏油，SmartPAD屏，外观图层等然后是安装，本体部分的安装要求必须打扭力，并且做好紧固标记。控制柜部分安装要注意环境温度，湿度...

2020-07-28 14:18:33 12782

原创 KUKA机器人的零点

用一句话概括什么是做零点：相当于机械系统和电器系统的位置统一。就是把机械位置调整到特定姿态，然后查看电机的编码器角度值，并且存储下来，说白了就是找G点。为了在机械位置上得到更准确的数据我们需要用到一个设备：EMD（T）、千分表EMD千分表上面两个设备可以连接机器人的零点探针，机器人运动这个探针就会顶到检测凹槽。那么凹槽在哪呢？白色标记点就是零点探针检测的开始点。我们来了解一下原理网络图片这图弄的真好，我想不用我多说大家就知道了什么原理了吧！...

2020-07-28 13:15:07 15631 1

原创 KUKA机器人之通过workvisual认识硬件

大家好今天我们来认识一下机器人的硬件。控制柜：这张图是机器人KRC4控制柜标准版，KUKA机器人的控制柜还有smallsize、compct、KMC等。当然还区分版本，KRC2/KRC4/大众版/奔驰版/等等系统版本分为KSS8.2/KSS8.3/KSS8.5。早期KRC2的系统如V5.4/V5.5等版本虽然多但是内部原理都通用。首先开门挂在门上的贴盒子就是机器人的核心--计算机或者叫他系统电脑、PC都可以，这一组件包括了主板，网卡（8.3以后集成到主板），硬盘，电源...

2020-07-28 11:08:46 10105

原创 KUKA的WorkVisual软件

WorkVisual这个软件是使用kuka Krc4机器人必备的一个软件，这个软件的使用也就成了各位Engineer必备的技能啦。由于机器人的不断更新KUKA出了几个版本的WorkVisual。WorkVisual3.0 适用于KSS8.2版本WorkVisual4.0 适用于KSS8.3版本WorkVisual5.0 适用于KSS8.5版本各个版本之间互不兼容，不兼容，不容，容，，，，所以一台电脑尽量不要两个版本同时装。我的办法是VMware虚拟机来解决，一个虚拟机装一个版本.

2020-07-27 10:41:02 40553 5

原创 KUKA机器人之简单的备份还原

今天说一个简单且重要的功能----备份/还原备份/还原，作为调试人员和最终用户都必须掌握的一项常用技能。调试中可以保存当前做好的程序，用户可以防止误操作删改了程序。调试人员建议每天下班前做备份，终用户建议前期每周备份稳定后每月备份。备份方法：将干净（注意病毒）的U盘，插在控制柜上，其实插SmartPad上也可以但这里不建议用SmartPad上的U口，一是因为传输慢，备份时间长，二是因为这个口不是很结实。依次点击菜单=>文件=>存档=>USB(控制柜)=&...

2020-07-27 09:45:54 23954 1

转载产品经理必须要掌握的数据分析能力

此文是转载的，转载了我朋友的。今天给大家分享一下数据分析基础的一些学习笔记，希望对你有用。生活中我们总能遇见一些喜欢说“我认为”、“我觉得”的人，不知道你们平时遇到这种人是什么感受呢？在平时中还好，假如在工作中可能会被问的哑口无言，那么怎么解决这些“我认为”、“我觉得”这种问题呢？为了使我们的观点有足够的说服力，就需要用数据说话，用数据来论证你的观点，体现你观点的严谨性。这也是产品经理所要具备基础能力。这里就以产品经理岗位的角色讲解数据分析。一、什么是数据...

2020-07-27 09:25:42 9294

原创 KUKA机器人到底该怎么安装

经常有些客户会问：机器人直接固定在地上可以吗？我想说这机器人安装是要有很多考虑才行的，比如机器人的负载大小，机器人是否需要高速运行（调试阶段），混凝土的厚度需要多少，地脚螺栓要多粗，是否需要调整水平......等等。我们拿quantec KR210 R2700extra来举例纵向动力 F(v)垂直力 F(v)、水平力 F(h)、倾斜力矩 M(k)、轴 1 的转矩 M(r)纵向动力 F(v)F(v 正常 ) 19100 NF(v...

2020-07-24 14:34:02 15335

原创 KUKA机器人资料下载

朋友们，kuka现在开始取消了光盘文件，改为U盘，因此kuka的相关资料就变成了付费资料了。如果您在订货时不提出需要资料，那就默认为不提供。嘻嘻，好怀念以前的光盘啊，KUKA的技术资料。。。现在请注意：↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓记住这个名字 KR C4 Docs & Parts Standard这曾经是个光盘，但现在换成了U盘了除了这份资料以外还有很多技术资料和培训资料都是需要去kuka学院参加培训才能获得的，当然这已经不算是唯一渠道了...

2020-07-24 14:16:29 38946

原创 KUKA机器人视觉3

随着技术的发展，3D相机的使用越来越频繁，当然如果价格亲民点、再亲民点，那将得到更多的使用。今天我们就来说说3D相机和机器人之间那些思维。往往3D相机是标定工具的，因此相机给出的位置信息对于机器人来说相当于绝对坐标值，就是说相机给了这个产品的位置信息，机器人拿到就直接执行这个位置就可以了。首先我们来了解一下3D相机的原理：3D相机是通过“激光”扫描得到镜头下物体轮廓的点云，并且计算出预先设置好的特征，并且计算出机器人tcp的位置由此看来相机需要知道机器人...

2020-07-24 13:04:44 19942

原创 KUKA机器人视觉2

上回说到机器人视觉，2D视觉系统的应用，其中最关键的我们拿到相机数据怎么处理为了能很好的说明我们先看下图红色圈起来的是相机采集的特征点，相机采集的。如果这张图是标定时相机用来做学习的照片，那么再次拍照，这个位置的理论值XYA都应该是0.这是两此拍照的照片重回在一起，第一张为相机学习的照片，第二张则为产生偏移的照片，两张照片放在一起可以发现，第二次的照片相对于基准（相机学习照片）产生了很明显的角度变化，并且旋转中心为上方的一个孔，此时相机会给出{x 0,y 0,a 30}...

2020-07-24 12:18:10 16487

原创 KUKA机器人视觉1

大家好，机器人视觉用的越来越普遍了，搬运，拆垛，涂胶，焊接等等应用都在使用视觉系统。不少网友也在问我机器人和视觉系统怎么配合？程序怎么写？这一期就简单来说说我所使用过的视觉系统。目前我使用过的视觉系统基本有两大类：1，拍摄图片，然后分析图片成像中的数据。2，激光扫描，然后根据点云分析。图片拍摄成像：如康耐视、基恩士等品牌的2D视觉。有工业相机，也要工业镜头等等。这种视觉系统是通过标定将相机坐标系和机器人坐标系设置在同一位置，然后以此坐标系分析每次拍...

2020-07-24 12:06:13 9673 1

原创 kuka机器人皮带张力调整

大家好，之前一直更新的都是电气方面和编程方面的知识。今天来一波机械的。聊一聊kuka机器人的皮带调整什么？机器人还有皮带！！！哈哈如果你打开过中心手，那你一定见过。不仅中心手有皮带，而且电机部分也有皮带传动结构当然很多型号机器人都有皮带，比如KR30/60、aglus、KR6/16、、KR360/500、fortec等等都有皮带传动结构。既然有皮带那就肯定有老化和需要调整张紧力。那么我们看看怎么操作吧先来了解一下皮带调整原理...

2020-07-24 11:29:38 7227

原创 KUKA机器人程序的中断-interrupt 更多知识

这篇是实战篇，基础的看以下链接https://blog.youkuaiyun.com/xm10282010/article/details/107554209中断程序：当满足声明中断时的条件后中断程序便会被启动，机器人将立即停止当前的工作，执行中断程序。中断程序能写什么不能写什么呢？中断程序：不能使用联机表单不允许修改$ADVANCE 允许使用BRAKE(stop2)、BRAKE F(stop1) 允许使用RESUME 允许处理信号...

2020-07-24 10:34:14 14336 1

原创 KUKA机器人程序中的中断-interrupt

中断-- kuka机器人一个使用不多但却又不得不用的功能中断什么时候用？制动机器人和取消运动当出现诸如输入等定义的事件时，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序。需停住机器人时需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹中断程序的编写规则中断必须先声明由中断而调用的子程序被称为中断程序。最多同时允许声明 32 个中断。在同一个时间最多允许有 16 个中断激活。注意中断...

2020-07-24 09:59:17 27385 1

原创 KUKA机器人基座标的间接测量

实际工作中如果需要在一个不可达的位置上需要一个基座坐标系，则可以间接地对其进行测量。为此，必须知道四个空间点参照所需坐标系的坐标。在测量期间用已知的工具接近这些空间点。机器人现在可以计算/确定基座坐标系。这四个点通常在加工工件的工装上。• 法兰上已经安装了测量过的工具。• 新基座的 4 个点不可达坐标系的坐标必须已知。例如：从 CAD 中。TCP 可达到这４个点。» 至坐标原点的距离操作步骤1. 通过工具和基坐标管理添加了一个新的...

2020-07-24 09:17:14 12529 1

原创 kuka机器人外部轴配置方法

一台kuka标准控制柜最多支持9个轴的驱动安装，一个rdc支持最多8个轴。除了机器人本身的6个轴以外都被称作外部轴。那么受到rdc的限制一台机器人可以实现2个外部轴的控制。今天就来说说外部轴怎么配置第一步，把硬件连接上第二步，把配置下进去第三步，测试运行。。。。。。嘻嘻哈哈，你是不是觉得太简单了！！其实外部轴配置真的很简单我们来细分一下吧“第一步，把硬件连接上”：就是说我们需要把外部轴相关的硬件安装好。其中包括了外部轴的伺服驱动(...

2020-07-23 17:02:19 21445 2