库卡机器人bco运动_库卡机器人四种启动方式说明——库卡机器人

本文详细介绍了库卡机器人四种启动方式:自动运行,通过外部cell程序和IO选择启动,外部选择main程序启动,以及手动连续启动。每个启动方式包括操作步骤和注意事项,确保机器人安全有效地执行程序。

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一、库卡机器人四大启动方式说明

1、自动运行方式

(1)自动运行说明

库卡机器人处于自动运行时,先要在手动状态时候选择需要运行的程序,然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态,给机器人上电,然后启动机器人运行程序,让机器人先到达BCO安全参考的,然后在按下启动按钮,机器人就可以正常运行程序。

(2)操作步骤

A:编写程序并且调试程序等;

B:手动状态选择需要运行的程序;

C:手动状态时候上电运行程序,机器人速度调节到合适速度;

D:然机器人到达BCO点位,然后停止机器人;

E:手动旋转示教器上面的钥匙开关,切换机器人为AOTU自动运行模式;

F:上电和确认提示信息等,如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行;

G:自动运行状态速度修改;

H:启动机器人正常运行。

2、外部cell程序通过IO选择程序启动

(1)说明

外部自动选择cell程序启动方式,是指在库卡机器人未选择任何程序,打到机器人外部启动方式,然后关机重启(或者断电重启),机器人会自动选择cell程序,然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序 cell.src 是外部自动的主程序,机器人会在 EXT 模式关机重新开机后会自动选定进入,用户自定义的程序需要在 cell.src 里插入被其调用。

(2)操作步骤

A:编写程序并且调试好程序等待外部运行;

B:这里可以把机器人自动回去check pHome去掉,但要充分考虑机器人开机安全,*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用;

C:机器人外部运行IO配置;

D:机器人外部运行IO接线;

E:机器人不选择任何程序,旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式,关机重启(或者断电重启);

F:机器人重启之后,会自动选择cell.src主程序;

G:根据配置的IO,对机器人进行复位、上电、启动

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