库卡机器人bco运动_库卡机器人四种启动方式说明——库卡机器人

一、库卡机器人四大启动方式说明

1、自动运行方式

(1)自动运行说明

库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后在按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。

(2)操作步骤

A：编写程序并且调试程序等；

B：手动状态选择需要运行的程序；

C：手动状态时候上电运行程序，机器人速度调节到合适速度；

D：然机器人到达BCO点位，然后停止机器人；

E：手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运行模式；

F：上电和确认提示信息等，如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行；

G：自动运行状态速度修改；

H：启动机器人正常运行。

2、外部cell程序通过IO选择程序启动

(1)说明

外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启(或者断电重启)，机器人会自动选择cell程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序 cell.src 是外部自动的主程序，机器人会在 EXT 模式关机重新开机后会自动选定进入，用户自定义的程序需要在 cell.src 里插入被其调用。

(2)操作步骤

A:编写程序并且调试好程序等待外部运行；

B：这里可以把机器人自动回去check pHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用；

C：机器人外部运行IO配置；

D：机器人外部运行IO接线；

E：机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启(或者断电重启)；

F：机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；

G：根据配置的IO，对机器人进行复位、上电、启动