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原创 ipv6 无状态地址管理

一、ipv6 无状态地址管理与IPv4通过DHCP下发地址方式不同的是，IPv6地址可以不通过DHCP方式获取。归功于IPv6所支持的无状态地址配置机制，由RFC4862定义。1.1 IPv6的两种单播地址类型1）本地链路地址IPv6的地址类型。IPv6单播地址可以分为本地链路地址和全局地址。IPv6本地链路地址以fe80::/10开头，通常由系统自动为每个网络设备生成。例如下图中的fe80::250:56ff:fe86:1b10就是IPv6 link local地址。有了这个地址，在同一个交换

2021-08-31 16:37:59 5085 1

原创 Git操作

①使用git clone $url 将远程库的项目拉到编译服务器中②git branch -a查看分支情况③创建对应本地分支 git checkout -b branchorigin/branch origin/branchorigin/branch④查看日志 git log --oneline git show + 节点ID⑤修改然后提交到暂存区 git add + 修改后的文件⑥提交并备注提交信息 git commit -m “xxxxxx”⑦变基同步 git stash g

2021-08-23 17:00:11 227

原创 TCP三握四挥与socket编程的对应关系

连接建立阶段（三次握手）：1、客户端进程向服务器端发送将控制位SYN＝１的“连接建立请求报文”，并发送一串序列号seq = x；此时客户端进程的状态从CLOSE转换为SYN_SEND;2、服务器接到来自客户端的SYN请求，同意建立连接并向客户端发送ACK＝１的“连接建立请求确认报文”，确认包为ack=x+1，并同时也向客户端发送SYN=1的连接建立请求报文，序列号seq=y，此时服务器端的状态才从LISTEN转换为SYN_RCVD。3、客户端收到服务器端的“连接建立请求报文”SYN、ACK后再发送A.

2021-08-20 12:43:57 968

原创 TCP/UDP协议

TCP/UDP协议特点及应用场景TCP协议：位于传输层，面向连接，提供可靠的，面向字节流服务。所谓的字节流服务（Byte Stream Service）是指，为了方便传输，将大块数据分割成以报文段（segment）为单位的数据包进行管理。而可靠的传输服务是指，能够把数据准确可靠地传给对方，使用确认机制检查数据是否安全和完整的到达，在发送数据丢失时，有重传机制并且提供拥塞控制功能。 TCP 协议为了更容易传送大数据才把数据分割，而且 TCP 协议能够确认数据最终是否送达到对方。所以，TCP连接

2021-08-20 12:41:17 233

原创二三层主要协议及其特点与应用场景

常见的数据链路层协议有MAC（媒体介入控制协议，采用这个协议使主机都有唯一标识，因此有了MAC地址）、PPP（点对点协议）、PPPoE等。网络层协议有IP协议, ICMP（网际控制报文协议）, ARP协议（地址解析协议）, RARP（反向地址转换协议）。下面针对他们的特点和应用场景来进行介绍。①MAC（Media Access Control）：介质访问控制子层协议。主要解决当多个站点，共用一个链路，信道资源如何的分配、划分；它定义了数据包怎样在介质上进行传输。在共享同一个带宽的链路中，对连接介质的访

2021-08-20 12:37:36 5165

原创 netlink实现与使用方法详解（用户态/内核态）

一、什么是netlinkNetlink套接字是用以实现用户进程与内核进程通信的一种特殊的进程间通信(IPC) ,也是网络应用程序与内核通信的最常用的接口。在Linux 内核中，使用netlink 进行应用与内核通信的应用有很多，如路由 daemon（NETLINK_ROUTE）用户态 socket 协议（NETLINK_USERSOCK）防火墙（NETLINK_FIREWALL）netfilter 子系统（NETLINK_NETFILTER）内核事件向用户态通知（NETLINK_KOBJECT

2021-08-20 12:29:18 15108 2

原创详解ping过程，数据二三层转发

一、ping的基本概念及用途：PING （Packet Internet Groper），因特网包探索器，作用是测试你到某一个IP之间的网络是否通畅，可以很好地帮助我们分析和判定网络故障。ping也属于一个通信协议，是TCP/IP协议的一部分。①ping 127.0.0.1，如果本地址无法Ping通，则表明本地机TCP/IP协议不能正常工作。②ping 本机的IP地址，用ifconfig查看本机IP，然后Ping该IP，通则表明网络适配器工作正常，不通则是网络适配器出现故障。③ping 域名，验证是

2021-08-20 12:17:27 855

原创高精度地图制作一些资料

关于高精度地图制作的一些资料激光雷达建图和定位(NDT) （https://zhuanlan.zhihu.com/p/77623762）高精度地图制作1、2、3 (https://zhuanlan.zhihu.com/p/102374698)一个开源高精度地图制作项目（https://github.com/daohu527/OpenHDMap）...

2020-11-16 16:02:49 1273

转载激光雷达目标检测（上）

激光雷达目标检测（上） **---- 转载自美团无人专送团队**简介安全性是自动驾驶中人们最关注的问题之一。在算法层面，无人车对周围环境的准确感知是保证安全的基础，因此感知算法的精度十分重要。现有感知算法的思路一般通过某种数学模型对现实世界的某个子集进行拟合。当情况足够简单的时候，算法可以得到较高的精度。例如现在很多无人驾驶公司有在限定的时间段和限定的场地内，用单一传感器的算法就可以得到非常高的精度。但是自动驾驶中的实际问题非常复杂，各种天气、路况和障碍物的组合非常多，基于单一传感器的算

2020-11-16 12:00:13 7732 2

转载激光雷达目标检测（下）

基于深度学习的算法现在在激光雷达数据目标检测中最常用的算法是基于深度学习的算法，其效果与传统学习算法相比要好很多，其中很多算法都采用了与图片目标检测相似的算法框架。早期的激光点云上的目标检测和图片上的目标检测算法并不一样，图片数据上常见的HOG、LBP和ACF【10，11，12】等算法并没有应用到点云数据中。这是因为激光点云数据与图片具有不同的特点，例如图片中存在遮挡和近大远小的问题而点云上则没有这些问题，反过来图片中也并不存在上节中讨论的点云的很多特点。从2014年开始随着RCNN、Fast RC

2020-11-16 11:59:04 4486

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