走过路过不要错过

在上一节已经搭建了UR3机械臂的仿真环境，并且在rviz界面中通过拖拽机械臂实现了Moveit的运动规划。这一节就通过程序实现简单的UR3机械臂的运动规划。

1. 下载并编译UR3/UR5/UR10驱动包2. 配置环境3. Gazebo仿真环境加载UR3机械臂4. 使用Moveit对UR3机械臂进行运动规划

Gazebo作为一个运动仿真环境，可以直接加载编写好的机器人模型（如TIAGo和Yumi等)，也可以自己构建多个运动模型，不过稍有难度。在构建复杂运动模型前，我们需要熟悉gazebo模型设置以及插件编写、生成。Gazebo官网有介绍如何搭建小车运行模型以及加载传感器，或者网上也有一些中文教程。1. 编写生成插件的源文件Gazebo都是加载world文件，然后world文件中会加载各种模型，所以为了最后可以在world中设置模型的运动，一种方式就是在world文件中加载模型时导入插件，所以我们需要编写