Eigen使用过程中的积累

xuershuai

已于 2022-02-23 16:23:59 修改

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分类专栏：开源库使用文章标签：矩阵线性代数算法

于 2022-02-23 16:17:17 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xuershuai/article/details/123092390

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这篇博客详细介绍了如何在Eigen库中进行旋转矩阵与四元数之间的转换。首先，通过矩阵创建四元数，然后利用四元数得到旋转矩阵。此外，还展示了如何进行矩阵拼接，构建Isometry3d类型，并进行了数据类型的强制转换。内容涵盖了矩阵运算和三维坐标变换的关键步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

旋转矩阵和四元数互转

//转四元数
Eigen::Matrix3d rotationMat;
const Eigen::Quaterniond quat(rotationMat);
//转旋转矩阵
Eigen::Matrix3d Matrix_= quat.toRotationMatrix();

矩阵拼接

Eigen::Matrix4d outputMatrix;
Eigen::Matrix4d m4d=Eigen::Matrix4d::Identity();
Eigen::Matrix3d Matrix_= quat.toRotationMatrix();
outputMatrix.topLeftCorner(3, 3) = Matrix_;
outputMatrix.topRightCorner(3, 1) = m4d.topRightCorner(3, 1);
outputMatrix.bottomRightCorner(1, 4) << 0, 0, 0, 1;

Isometry3d类型转换构建

Eigen::Matrix4d CalcoarseMatrix;
Eigen::Isometry3d isometry3dCoarse=Eigen::Isometry3d::Identity();
isometry3dCoarse.rotate(CalcoarseMatrix.block<3,3>(0,0));
isometry3dCoarse.pretranslate(Eigen::Vector3d(CalcoarseMatrix(0,3),CalcoarseMatrix(1,3),CalcoarseMatrix(2,3)));

数据类型强制转换

Eigen::Matrix4f Transformation;
Eigen::Matrix4d Transformationd=Transformation.cast<double>();