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@你想要选择的室内无人机

crazyflie2.x详细解说

对于国外这个开源室内无人机国内也算是逐渐青睐，尤其对于大学高校，像哈工大、北理、东南、华中科技等很多著名高校基于该无人机做项目开发。同样，国外更是火热很多年了，国内只是刚刚发现这个神器不久。下面我们就详细介绍一下为什么这套无人机这么火，它的优势有多大呢！

硬件结构

对于一款好的硬件平台即使再小也是麻雀虽小五脏俱全，如何评价一款硬件，有很重要的一点就是细节。细节才能体现一款产品的完整性，国外做的很好的产品都是如此。

1. 该无人机硬件结构并非如何的突出，都是大家用起来最熟悉而且用的最多的MCU——STM32F405，对于一个开源无人机最重要的一部分就是方便开发、降低功耗，所以选择ST的MCU是比较合理的。

2. NRF51822是该无人机的通信芯片，很多人看到NRF第一反应就是蓝牙，没错蓝牙是无人机控制的一种方式，crazyflie无人机可以通过手机、平板等蓝牙app控制，还可以通过手机进行固件升级。当然大多数使用该固件的人大都不会使用蓝牙。NRF51822除了蓝牙还支持2.4g无线通信，官方配备一个PC-USB接收器，我们称之为PA，通过PA可以与无人机通信，PC上位机查看无人机状态，控制无人机，对无人机进行固件升级，可以通过一个游戏手柄连接PC进行无人机控制，很方便。

3. 无线充电，对于一款无人机电池的使用性很重要，驰航是目前所有无人机还无法跨过的瓶颈，这款无人机配备了无线充电功能，不用每次充电还需拆开很麻烦。

4. USB充电，如果你觉得无线充电慢了点，那USB充电绝对是能够让你满足的，USB充电电流能够达到1A的充电电流，很快就能充满。

现在你可能发现这个无人机功能倒是齐全，不过更好的还在后面，这些功能仅仅提供使用的方便，功能的齐全，可扩展性才是该无人机无法让你拒绝的地方。

悬停加壁障+SLAM

悬停和壁障都是使用光流实现的。不过在向下光流增加一个小镜头，就实现了悬停的功能，壁障使用前后左右上光流实现全方位的壁障，测距长度达4m，对于室内操作使用单方向4m肯定是能满足的。

实现SLAM，使用全方位光流测试模块就可以很方便的使用起SLAM算法，对于想学习SLAM的人来说堪称完美。

室内定位

首先室内定位是无人机一大特色，很多无人机目前达不到室内定位的功能，而我们的crazyflie2.x配备了很好的定位设备，目前流行的UWB超窄带脉宽技术，抗干扰强，使用该无人机做UWB的目的就是学习UWB算法，或者做无人机室内编队，使用该套件可以实现几十个甚至更多的无人机编队。
VR定位是一种高精度定位，该无人机配备了VR定位模块Lighthouse deck，特点就是定位精度高，达到mm级定位，对于实现高精度编队的使用就非常合适。

AI

当你还在羡慕黑镜里面杀人无人机的时候，肯定也希望自己的无人机能够实现人工智能，而且这是目前其他无人机套件无法比拟的，AI模块使用需要更高性能的AI处理器，更高的功耗，但是该无人机AI模块使用的是国外开源硬件构架，具有处理速度快，体积小，功耗低等特性。

PIX4固件支持

PIX4相信大家都比较熟悉，是国外著名的开源飞控，很多人学习无人机都基于该飞控。如果从网上购买飞控核心板来学习，还需要自己组装调试，对于飞行来说还需要折腾一下。然而crazyflie2.x已经有官方适配好的PIX4无人机固件，可以根据PIX官方教程直接刷新crazyflie固件，直接飞行，非常方便。关键是PIX4适配的官方固件，不需要再过多的折腾组装，而且该无人机小巧灵活，更加合适室内使用。

ROS

机器人系统，学习ROS的朋友需要一个合适的硬件平台来学习ROS，而且前面的编队有一种方式就是基于ROS做的，国外网站有详细的教程使用，比较方便。

动态捕捉

其实动态捕捉本身不限于无人机，只是无人机基于动态捕捉系统实现定位和其他用途。crazyflie2.x推出由无人机专用的动态捕捉deck用于负载感应小球来实现高精度的定位。

python

最后说一下python，学习python的人现在很多，而crazyflie的PC控制正是基于python实现的。官方在PC端使用API调用的方式控制无人机，控制无人机完全实现脚本化，这也是该无人机在国外流行的原因之一，使用脚本增加无人机的扩展性，使用python你可以增加自己制作的模块，只需要把模块源码与python增加到官方api内就更够定制自己的无人方案。