CloudCompare

零、安装
软件包直接安装

帮助文档：http://www.cloudcompare.org/doc
官网：http://www.danielgm.net/cc/

一、操作：分割、删除点

1、打开文件File–>Open

支持的格式：

2、旋转和移动点云

鼠标左键可以旋转、右键可以移动

 

定轴旋转和移动：Translate/rotate，选择x、y、z轴后左右键定轴旋转或平面内平移

3、分割点云、删除不需要的点

分割点云：选中要分割的点云文件–>Segment–>左键框出要分割的点或者区域–>Segment Out–>Comfirm Segmentation，原点云文件被分割成两个结构，选中分割出来的remaining，右键delete即可。

 

 

二、操作：配准、拼接点云

1、同时打开两个需要拼接的pcd文件
2、移动两个点云到大致位置
3、ipc配准两团点云
配准点云：ctrl+左键 选中两团点云–>Cloud registration 进入ICP匹配参数设置–>设置合适的参数–>ok–>完成配准

（需要按步骤2先确定大致的位置关系）

配准完成之后会有一个窗口，可以记下旋转矩阵，可能有用。

 

4、拼接配准后的两团点云
edit–>Merge

左侧两个点云文件合并成一个

5、滤波掉重合点
tools–>other–>remove dumplicate points

 

 

在弹出的窗口选择滤掉的力度

6、保存结果
File–&g