（三）掰开了，揉碎了，说经典halcon中的那些算子（三）形态学、仿射变换和颜色识别

膨胀：只要结构元素与原区域有重合，那么中心元素就新增。

腐蚀：只有结构元素被原区域完全包含，那么中心元素才保留，否则中心元素就去掉。

开运算：减少像素，断开区域。先腐蚀，后膨胀。

闭运算：增加像素，连接区域。先膨胀，后腐蚀。

形态学结构元素，半径越大，程度越深。膨胀和腐蚀要比开闭运算程度厉害。

  图像处理流程：

1. 采集
2. 预处理：
   1. 中值滤波，均值滤波，高斯滤波。
   2. 频域中的高通滤波、低通滤波、高斯滤波。
   3. 动态范围gray_range_rect求最大亮度，最小亮度，让最亮的更亮，让最暗的更暗。
   4. 灰度图像形态学变换：并不改变形状，但改变亮度。gray_erosion灰度图像腐蚀相当于将图像变暗，对灰度图像膨胀，相当于让图像变亮。
   5. scale_image：图像线性变换。
   6. 反转inverse。
3. 特征提取或形态学处理：
4. 显示、训练、识别。

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定位的两种方法：

1、Blob分析：分析像素块，受光照影响明显。（成像决定了项目的成败。）

2、模板匹配：模板角度、位置。有找mark点，有blob分析找特征的。周长等。点的坐标和角度。然后做仿射变换。

仿射变换是一种几何变换，投影变换。只对形状发生变化。变换到标准位置。

矩阵变换。平移、旋转、缩放。矩阵可以由一个函数求得。

3、深度学习定位检测：

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求仿射变换的两种方式：

1、在【实例程序】中【分类】找到【几何转换】中的affine_trans_region.hdev。

第五行中draw_region，画一个区域，左