ROS联合Webots实现3d建图(一)Ubuntu20.04 A_LOAM环境搭建(完美运行)

ROS联合Webots实现3d建图(一)Ubuntu20.04 A_LOAM环境搭建(完美运行)

注意：

• 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

ubuntu版本：20.04
webots版本：2021a
ros版本：noetic

1. A_LOAM建图算法介绍

A_LOAM是由港科大沈老师组的Shaozu Cao根据LOAM源码改写的A-LOAM版本。相比于原始的LOAM开源代码，A-LOAM中坐标系定义较为清晰，利用Ceres开源优化库，简化了后端优化求解过程，较容易理解。与LOAM类似，A-LOAM可分为三部分：scanRegistration, odometry, mapping。其中，scanRegistration部分主要负责实时从原始激光雷达点云中提取线和面特征点，odometry部分负责利用scanRegistration部分提取出的特征点，关联特征并计算估计帧间的相对运，mapping部分负责以1Hz的频率更新维护特征地图，同时利用帧到地图的配准，提高里程计轨迹精度。

LOAM论文地址

LOAM论文解析地址

2. 安装 A_LOAM

Github开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM