ROS联合Webots之舵轮篇-搭建舵轮底盘

Webots搭建麦克纳姆轮底盘教程

ubuntu版本：20.04
webots版本：2021a
ros版本：noetic

0.前言

之前笔者出过ROS联合webots开发教程，在教程中使用的是双轮差动底盘模型，今天笔者将带给笔者舵轮底盘的搭建教程。
注意：如果初学Webots搭建机器人，建议先从ROS联合webots实战案例(二)在webots中搭建机器人学起，这里面讲的比较详细。

1.真实模型

舵轮的其中一种结构如下图所示，但是不一定就只有这一种结构，还有很多结构能达到舵轮的要求。

从图中可以看到，舵轮由两个电机组成，一个电机控制车轮的转向，另一个电机控制车轮的速度，因为可以控制车轮360度转向，所以也可以称舵轮为全向轮。

2.仿真搭建

• 创建一个机器人节点

Tree：Base nodes->Robot

• 在Robot节点下创建一个长方体作为车身，车身的shape为[0.5,0.07,0.3]

Robot：Base nodes->solid
solid：Base nodes->Shape

• 为solid添加碰撞体积，和shape一样大

solid->boundingObject Box

• 在Robot节点下添加一个HingeJoint较链，并且添加Jointparameters和solid末端实物，因为有两个电机所以需要添加两个串行的铰链。搭建好的舵轮模型如下图所示：

Robot->HingeJoint->Jointparameters|solid|motor

红色电机最好使用位置电机，紫色轮子使用旋转电机。

• 已经设置好了其中一个舵轮，其余三个舵轮都可以复制过去，然后设置电机的Jointparameters!!!

注意：当要让机器人落地时，确保所有solid节点的碰撞体积和重力都已经设置好了，不然一运行就功亏一篑。

最终搭建效果：

3.编写ROS控制程序

• 设置Webots机器人控制器为ROS，并且设置如下控制器参数：
  

• ROS控制器程序

#include <signal.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include "ros/ros.h"
 
#include <webots_ros/set_float.h>
#include <webots_ros/set_int.h>
#include <webots_ros/Int32Stamped.h>
 
using namespace std;

#define TIME_STEP 32    //时钟
#define N