ROS联合Webots之麦克纳姆轮篇-搭建麦轮底盘

ROS联合Webots之麦克纳姆轮篇-搭建麦轮底盘

ubuntu版本：20.04
webots版本：2021a
ros版本：noetic

0.前言

之前笔者出过ROS联合webots开发教程，在教程中使用的是双轮差动底盘模型，今天笔者将带给笔者麦克纳姆轮的使用教程。

1.模型选取

在Webots中，官方提供了kuka公司推出的youbot机器人作为麦克纳姆轮的案例

• 实物机器人如下所示：
  
• 仿真机器人如下所示：
  

2.youbot底盘

由上面的两张图可以看到youbot的底盘是麦克纳姆轮底盘，麦克纳姆轮也简称麦轮，与普通的轮子不同，麦轮除了提供前后方向的移动，还能提供左右方向的移动。
麦轮分为两种（A轮和B轮），A轮会产生轴向向左，垂直轴向向前的速度分量，如下图所示：

B轮会产生轴向向右，垂直轴向向后的速度分量，下图所示。